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11.
农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。 相似文献
12.
高燕 《河北北方学院学报(自然科学版)》2019,35(3)
利用状态依赖控制策略设计切换信号,得到的非线性时滞切换系统的参数具有很大的不确定性,且具有一定的H∞抗干扰性能,针对这一类时滞切换系统,研究其有限时间的稳定性问题。首先通过Lyapunov函数和有限时间Lyapunov函数相结合的技术,给出系统有限时间稳定的充分条件,然后用仿真例子说明定理的有效性。 相似文献
14.
李娟 《西南大学学报(自然科学版)》2020,42(1):51-58
讨论粘性Cahn-Hilliard方程的高精度线性化差分方法.利用降阶法对粘性Cahn-Hilliard方程建立三层线性化紧差分格式.用离散能量分析法证明差分格式的唯一可解性及在L_∞-范数下的收敛性,其收敛阶为时间方向二阶、空间方向四阶.最后,通过数值算例验证了差分格式的理论结果. 相似文献
15.
16.
顾小妹 《河北北方学院学报(自然科学版)》2015,(2):4-7,12
对曲面为正三角形网格矩形底面扁球面单层网壳,用拟壳法建立非线性动力学方程,在固定夹紧的边界条件下,给出满足边界条件的动态解。通过Galerkin法得到该问题的非线性动力学方程,用Floquent指数方法研究系统的分岔问题,讨论了平衡点(奇点)领域的稳定性问题。并且通过数字仿真绘出了不同平衡点处系统的分岔图,指出系统在动静载荷作用下平衡位置的变化情况。 相似文献
17.
应用多项式的完全判别系统,以分类的形式给出2+1维非线性KDV方程组的单行波解,这个方法能够获得方程组的全部精确解,其中一部分是新解。同时通过赋予方程中参数具体数值,构造出单行波解的具体结构和波形图。 相似文献
18.
19.
推导了随机激励下参数频变系统的统计线性化方法。利用该方法对铁牛-654拖拉机挂车机组非线性系统进行了平稳激励下随机振动响应的计算,计算结果表明,把拖拉机挂车机组作为非线性系统来处理可显著地提高振动分析的精度。 相似文献
20.