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基于记忆模拟退火和A*算法的农业机器人
遍历路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
【目的】解决农业机器人大田作业时遍历路径规划的问题。【方法】提出一种记忆模拟退火与A*算法相结合的遍历算法。首先通过记忆模拟退火算法搜索出任务最优目标点行走顺序,然后使用A*算法进行跨区域衔接路径规划。【结果】仿真试验结果表明,该算法规划的遍历路径曼哈顿距离比传统模拟退火算法减少了9.4%,遍历路径覆盖率能达到100%,重复率控制为4.2%。【结论】记忆模拟退火通过为传统模拟退火算法增加记忆器,增强了跳出局部最优陷阱的能力,提高了算法所得解的质量。该研究结果可为农业机器人遍历路径规划提供理论基础。 相似文献
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筛选山东蓬莱产区酿酒葡萄‘品丽珠’黄烷醇、花色素苷含量较高的优良营养系,以期为发挥其酿酒性能提供理论依据。以蓬莱产区品丽珠母本及3个芽变营养系(214、327、623)为试材,采用分光光度计法分析葡萄果皮和种子中总酚、总单宁、总花色素含量,利用高效液相色谱法分析酚酸类、黄酮醇类、黄烷醇类、花色苷单体及白藜芦醇含量。研究结果表明,黄烷醇是种子和果皮中主要的单体酚,其中儿茶素含量最高;二甲花翠素葡萄糖苷是果皮中主要的花色苷。在相同的栽培管理条件和自然条件下,品丽珠不同营养系间的酚类物质差异较明显,相同营养系不同年份间也有显著差异。其中营养系623果皮和种子的总酚、种子的单宁和黄烷醇以及果皮和种子中的酚酸类、单体花色苷含量显著高于其他营养系和母本。 相似文献
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为探讨‘绿岭’核桃对光照的需求和适应性,设置了不同遮阴程度(80%、50%、30%),研究其对翌年‘绿岭’核桃树体生长发育的影响。结果表明:80%遮阴处理的一年生枝抽干长度和比例极显著大于其它处理和CK,分别为75cm和37.5%;80%遮阴处理的主枝抽干长度及比例极显著大于其它处理和CK,分别为138cm和72.42%;80%遮阴处理的主枝上结果枝抽干数量及比例极显著大于其它处理和CK,分别为每枝21.67条和91%;80%遮阴处理的结果枝抽干数量极显著大于其它处理和CK,每株达212条;80%遮阴处理的核桃叶片叶绿素含量极显著低于其它处理和CK;80%遮阴处理的叶面积指数极显著低于其它处理和CK,仅为2.34;80%遮阴处理的平均叶倾角极显著低于其它处理和CK,仅为40.23°;80%遮阴处理的无截取散射极显著高于其它处理和CK,达到0.17;80%遮阴处理的枝条含水量显著高于其它处理和CK,高达51.60%;80%遮阴处理枝条的可溶性糖、蔗糖和淀粉含量均显著低于其它处理和CK,仅为4.53%、2.07%和4.25%;80%遮阴处理的单株结果数量极显著低于其它处理和CK,每株仅为37.67个;80%遮阴处理的冠幅极显著低于其它处理和CK,仅为260.00cm×323.33cm;80%遮阴处理一年生枝的长度和粗度极显著大于其它处理和CK,达到241.12cm和3.02cm。 相似文献