温室移动机器人驱动与控制系统的硬件设计

在温室的三维干涉环境中,应用硬件技术实现移动机器人的实时响应性、鲁棒性和对复杂作业环境的适应能力,以及多电动机协调驱动算法和高效智能控制算法等。采用面向数字控制应用的DSP芯片TMS320LF2407作为主控芯片,由DSP发出电动机PWM控制信号,将其他传感器及数控接口集成到CPLD芯片EPM7128上,由CPLD输送到DSP,完成驱动系统的闭环控制。在提高性能的前提下,整个控制器硬件结构变得简单、经济、可靠。     

车辆发动机气门弹簧的设计方法探讨

发动机气门弹簧多用圆柱形螺旋压缩弹簧,在气门关闭过程中用于克服气门及传动件的惯性力,保证气门及时落座并紧密贴合,防止气门在发动机振动时产生跳动。本文通过分析其优化设计的设计变量、目标函数和约束条件,提出并验证优化设计的数学模型,该方法简便易行,且可以达到预期的设计目的。     

利用小波分析诊断农机产品变速箱齿轮故障

介绍小波变换的基本原理，针对农机产品变速箱齿轮出现故障时产生的非稳态脉冲信号特点，选择合适的小波。应用小波变换准确地诊断变速箱齿轮裂纹故障，证明了小波分析的应用价值。     

苹果水心病的光学无损检测

通过密度法和自行研制的水心病检测仪器对苹果样品进行检测 ,结果表明 :密度无法分离该样品水心病 ;而 1～ 4级水心病的透光强度之间存在显著差异 ,可以进行水心病判断。把近红外 810 nm的计算透光强度2 5 0 0 0作为界限值可以将好果 (1级 )与 3、4级果完全分离 ,2级果有 2 9%分离     

变频调速控制方式比较与展望

由于变频调速以其优异的高动态调速性能、高效率、节能和广泛的适用范围等,被国内外公认为最有发展前途的调速方法。所以本文对各种变频调速控制方式进行比较,如:SPWM、SVPWM、FOC、DTC和矩阵式交-交变频控制方式,并讨论变频调速存在的问题与发展方向。     

车辆防抱制动系统滑移率自适应控制策略

分析了车辆制动过程的数学模型,为了克服模型非线性、变参数对系统的影响,采用了参考模型自适应控制.为了适应各种路况条件,使车辆以比较理想的滑移率制动,缩短制动时间,提出了滑移率自适应调节方法.通过仿真证明,该方法简单可行,控制效果好.     

矮化中间砧苹果施氮位置对细根分布、氮素吸收和产量品质的影响

为明确矮化中间砧苹果树合理的施肥位置,减少氮肥的浪费。试验于2018年和2019年,以‘烟富3’苹果/SH6/八棱海棠为试材,借助15N同位素示踪技术,研究了萌芽前在树冠投影范围距树干由近及远的3个水平距离——内环、中环和外环施氮对新梢旺长期细根和土壤15N分布、树体15N吸收以及果实产量和品质的影响。结果表明:各处理的苹果细根(直径≤2 mm)根长密度均在水平方向和垂直方向呈衰减规律,主要分布在距离树干水平方向0~100 cm、垂直方向0~40 cm土层范围;与不施肥(对照)相比,施氮增加了细根根长密度,以施氮区内细根根长密度增加最为显著;从垂直方向0~20 cm土层施氮区细根根长密度增加量来看,内环施氮处理增幅最大,为对照的1.33倍~1.36倍,其次是中环施氮处理。各处理土壤15N含量峰值在水平方向均出现在施氮区域,在垂直方向均出现在0~20 cm土层。不同处理间树体细根根长密度与土壤15N分布空间吻合度(RLD-15N)差异显著,内环施氮处理显著高于中环和外环施氮处理。内环施氮显著提高了新梢旺长期树体新生器官氮素累积量,树体15N利用率表现为内环施氮>中环施氮>外环施氮;内环施氮和外环施氮土壤15N残留率无显著差异,但均高于外环施氮。与外环施氮处理相比,内环施氮处理显著提高了果实产量、可溶性糖含量和糖酸比,而硬度和可滴定酸含量无显著差异。可见,矮化中间砧苹果内环施氮有利于提高细根根长密度与土壤氮的空间分布吻合度,增加了生长前期新生器官含氮量,提高了树体15N利用效率,提高了果实产量和可溶性糖含量。因此实际生产中成年矮化中间砧苹果树推荐在靠近树干位置的1/3树冠投影面积处,即约为距树干水平距离0~75 cm范围内施氮肥。     

木霉菌对苹果主要真菌病害的抑制及其在土壤中的定殖作用

以胶东半岛老的果园中土壤为试材,采用逐步稀释法,涂平板于孟加拉红培养基中,根据形态和分子方法鉴定分离木霉菌。分离出的木霉菌与苹果主要病害对峙培养在不同pH的培养基上,观察不同pH条件下,对真菌病害的抑制效果。土壤有机质和pH是目前胶东果园的主要问题,采用正交法设计,研究了不同的土壤条件对木霉菌生长的影响。结果表明:在不同pH条件下,木霉菌抑制苹果病原真菌的效果不同,木霉菌在不同的pH条件下对腐烂病(Valsa mali)和炭疽病(Colletotrichum gloeosporioides)均可以抑制,但对轮纹病(Physalospora piricola Nose)只有在pH 6.0时没有效果外,其它pH时都对轮纹病有抑制作用。在土壤pH 6.5和土壤有机质含量为75 g·kg^-1时,最有利于木霉菌定殖。同时还发现木霉菌对土壤的pH具有调节作用,无论在碱性条件下,还是酸性条件下,均可以使土壤pH趋于中性,另外木霉菌可以增加土壤有机质含量,特别是在高土壤有机质含量的情况下,增加更加显著。总之,分离出的木霉菌对苹果腐烂病、炭疽病和轮纹病抑制效果好。土壤pH和有机质含量对木霉菌的生长有影响,高土壤有机质含量和中性土壤有利于木霉菌定殖。另外,木霉菌能有效地改良土壤有机质含量和土壤pH。     

‘福山包头’大白菜叶柄黑点病发生特点及抗性分析

以‘福山包头’大白菜为试材,利用田间调查、显微观察和叶片离体培养的方法,对‘福山包头’系列大白菜叶柄黑点病的发生特点及抗性进行了研究,以期为改善‘福山包头’大白菜抗病性及新品种选育提供参考依据。结果表明:(1)大白菜叶柄黑点病主要发生于叶柄表皮细胞且起始于细胞周质或细胞壁,该病可发生于大白菜的整个生育期,且进入包心期后发展较快;(2)氮素能诱导叶柄黑点病的发生,且铵态氮较硝态氮诱导效果更明显;(3)氮素浓度与叶柄黑点病的发病程度呈正相关,但氮素并不是影响叶柄黑点病发生的唯一因素;(4)‘福山包头’系列大白菜种质资源中,‘福东2号’‘福山82’对叶柄黑点病的抗性较强,‘福小87-13-13’‘皱福’的抗性较弱。     

玉簪属植物光合作用研究进展

该文综述了近年来玉簪属植物光合作用的研究进展.主要从玉簪属植物光合作用的基本特性以及影响玉簪光合作用的内外因素等方面进行了分析总结,并讨论了玉簪属植物光合作用研究的发展趋势.