基于遗传算法的自动泊车控制方法研究

针对停车难问题提出一种基于遗传算法的自动泊车控制方法。建立了车辆低速运动学模型,并针对平行泊车这一类型,规划两圆弧相切泊车路径,选取9次多项式拟合规划的路径,解决曲率突变问题。搭建了平行泊车模糊控制器,并利用遗传算法优化其隶属度函数。仿真结果表明,车辆能跟踪之前规划的泊车路径,并且在不同工况下均能完成自动泊车操作。     

融合模糊与PID算法的自动泊车转向控制器

汽车自动泊车是一个典型的非线性控制问题,一般采用模糊控制方法来解决。以装有自动泊车系统的某款车为控制对象,针对车辆的转角、方向盘转角和车速之间的协调转向控制问题,提出一种融合模糊与PID协调控制算法。建立车辆动力学模型,推导出车辆在转向过程中方向盘转角与前轮转角、车速的约束关系。利用模糊逻辑和PID等控制理论,结合熟练驾驶员泊车经验,在Simulink中设计自动泊车转向控制器并模拟泊车过程。最后仿真验证该泊车策略的有效性。     

自动泊车的超声波车位探测系统研究

超声波车位探测系统是自动泊车系统的重要子系统,该子系统以实现自动泊车为目标,基于DSP TMS320F2812和超声波传感器设计了系统方案,编写了控制程序。系统能够探测车位尺寸,判断是否符合自动泊车要求和判别车位类型。实车试验表明,该系统能够准确探测车位,为自动泊车系统提供外部环境参数。     

基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究

现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型。其次,基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数,并分析车辆运动学约束条件。然后,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后,通过Simulink和Car Sim联合仿真,验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。     

自寻车位 法雷奥最新泊车系统

在不久前开幕的法兰克福车展上，汽车零部件供应商法雷奥发布了一系列创新技术，其中最大亮点是该公司最新的自动泊车辅助系统——ValetPark4U，其可实现无人操作自动寻找附近车位、自动泊车等功能。     

基于安全监测和路径修正的辅助泊车系统设计

针对在泊车过程中容易出现安全事故的问题,设计了一种基于安全监测和路径修正的辅助泊车系统。     

基于超声波传感器的平行车位自动泊车轨迹规划

基于超声波传感器全自动泊车系统,针对平行车位轨迹规划问题,建立车辆运动学模型进行分析,以逆向行驶的方法对泊车轨迹进行初步规划,通过对泊车轨迹进行约束分析,确定两段圆弧的圆心、半径、切点坐标和泊车起始点坐标范围,并用五次多项式对泊车轨迹进行平滑处理,避免转向突变。在MATLAB中对轨迹规划方案进行仿真实验。选取不同的起始点坐标进行轨迹规划仿真。仿真结果表明,采用此轨迹规划方案,可实现平行车位自动泊车,且泊车起始点在一个区间范围内,车辆起始点坐标选择范围广,实用性更强。     

一种自动割草机控制系统设计

自动割草机控制系统可以实现割草过程的自动化,该控制系统基于运动控制器,分析系统的组成,进行模块化设计,分析研究工作流程,并对工作路径规划进行分析。     

基于三菱FX2N控制的自动立体车库研究

城市停车难问题日益加重,而立体车库因其具有车辆容纳量高的特点而逐渐步入人们视野。采用三菱FX2N-16MR型PLC和MCGS触摸屏软件组态,使用SFC编程语言,对自动立体车库进行研究设计。结果表明:整套自动立体车库系统的用户操作界面简单易控,运行设备执行稳定可靠,其运用将使泊车变得便捷。     

基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法

为提高自动导航拖拉机工作效率和作业质量,以自动变速系统和自动转向系统为硬件支撑,结合最优控制理论,设计了基于速度和转向角的双参数最优控制算法.针对耙地作业要求,设计了直线路径跟踪与地头转弯路径跟踪控制器,运用Matlab软件对所设计的控制器进行了仿真分析,通过田间试验对所设计的控制器进行了验证.试验结果表明:控制器的横向偏差小于0.12m,航向偏差小于1.1°,速度偏差小于0.2 m/s,满足自动导航作业要求.     

池塘养殖船自动导航系统设计与试验

针对池塘养殖中投喂作业需要全塘均匀覆盖的应用场景,存在人工投饲强度大、饲料利用率低的问题,设计一种能够适应不同多边形池塘的养殖船自动导航控制系统。控制系统采用低成本北斗定位模块和高精度电子罗盘进行组合导航,获取池塘养殖船的位置和航向信息作为导航控制器的输入,通过构建基于PD算法的导航控制器,实现航行过程中的路径跟踪。设计一种多边形回纹线导航路径规划算法,能够快速实现多边形池塘的导航路径规划。开展池塘导航试验,试验结果表明：采用所设计的自动导航系统,养殖船能够按照规划的路径航行,在水面行驶速度为0.4~0.5 m/s时,稳定跟踪后最大误差小于2.62 m,平均跟踪误差小于1.30 m,导航精度满足池塘养殖自动投饲要求。     

基于机器视觉的高地隙喷雾机自动导航系统设计

针对高地隙喷雾机在玉米中后期喷药植保作业对行难的问题,设计了一种基于机器视觉的高地隙喷雾机自动导航系统,并进行了可行性分析和仿真试验.系统整体由前置的CCD摄像头、车载计算机、STM 32微控制器、蓄电池组、步进电机及控制器,以及传感器模块组成,通过Labview编程软件实现程序的开发及数据的储存工作,车载计算器进行图...     

乘用车驻车制动性能转毂测试与评价方法

为满足乘用车驻车制动系统人机优化设计需要,设计了基于转毂试验台的驻车制动动力学性能测试系统并进行性能评价方法研究。首先,建立了在转毂试验台上进行等效驻坡度的测试模型。其次,构建了以美国NI嵌入式控制器cRIO及其C模块为核心的测试系统,对手柄力传感器和角位移传感器进行选型,设计了安装夹具以满足车上通用性安装要求。基于LabVIEW对数据采集器和上位机进行编程,实时可靠地实现数据采集、处理、通讯和人机交互等功能。再次,进行了测试方法研究,综合考虑了弹性元件回弹、制动毂或盘的表面状态、加工工艺等影响因素,引入概率统计方法对驻车制动性能进行评价。最后,进行了系统的实车试验,结果表明设计的测试系统能够可靠工作,满足既定要求。研究表明提出的基于转毂试验台的乘用车驻车制动性能测试与评价方法是有效可行的。     

基于模糊控制的农用车辆路线跟踪

构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法.在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学模型进行了仿真,并进行了直线跟踪和曲线跟踪试验.仿真和试验结果表明,此导航控制系统可以有效地控制电瓶车按预定的路径行走.当速度为1m/s,直线路径跟踪时的最大偏差为0.19m;当速度为0.8m/s,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.26m.     

视觉导航拖拉机自动转向控制系统研究

拖拉机的转向控制系统是实现自动驾驶的重要组成部分。为此,以铁牛654拖拉机为研究对象,进行了自动转向控制系统的研究,提出了基于简化的运动学模型模糊控制方法。将利用视觉传感器得到的方位偏差和侧向偏差作为控制器的输入,控制器可以根据输入实时输出相应的前轮转角。仿真和试验表明,该控制器有比较好的跟随性和响应性,可以较好地适应低速时拖拉机行驶的要求,为深入开展拖拉机的自动驾驶研究提供了有益尝试。     

果园移动机器人曲线路径导航控制

为实现移动机器人在果园非结构化环境下的自动行走,对果园移动机器人在复杂环境中的导航控制进行了研究。利用激光扫描获取果树位置信息,提出了一种果园环境下曲线导航路径的拟合算法;构建了以横向偏差和航向偏差为输入的模糊控制器;实现了移动机器人在曲线路径中的自动行走。机器人以0.54 m/s的速度沿正弦曲线行走,最大横向偏差为0.40 m,平均偏差为0.12 m。试验结果表明该系统路径拟合和导航控制算法性能良好。     

自动变速器驻车机构性能分析与研究

驻车机构是自动变速器中能实现可靠驻车的一种安全装置,是变速器中不可缺少的关键机构。以双离合自动变速器驻车机构设计为例,在安全驻车、防自动脱挡、异常驻车、驻车棘爪自动弹出能力以及换挡舒适性等5方面提出了性能要求,并进行了详细的分析研究,为驻车机构的分析研究提供了一定参考作用。     

基于三菱FX3U控制的自动加工送料系统的研究

以自动加工送料系统为研究对象,研究自动加工送料系统的工作方式和控制方法。采用三菱PLC控制自动加工送料系统,以FX3U-32MRPLC为主控器,基于梯形图编程方式,用顺序控制思路设计控制程序,实现PLC对自动加工送料系统的自动、精准控制。     

欧盟拖拉机双管路气制动系统研究

针对国内传统拖拉机气制动系统主挂行车制动控制上不兼容,制动响应时间、自动制动功能、主挂同时驻车制动功能等不符合欧盟法规要求,研究一种新的双管路气制动系统。此系统采用液控气制动阀实现主挂行车制动控制兼容,并可缩短制动响应时间;采用气控气的挂车控制阀实现自动制动功能;采用电磁阀实现主挂同时驻车制动。通过装机测试结果发现,制动时握手接头处压力值在650 kPa以上,响应时间在0.4 s以内;管路破裂时驾驶员踩下制动踏板2 s内实现挂车自动制动(Brake Away)功能;拉起主车驻车制动,挂车驻车制动同时激活。该套设计方案极大地提高了拖拉机挂车气制动系统的制动效果和安全性。