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文章针对铰接矿用车辆易发生侧倾的问题,提出了抗侧翻控制系统.应用模糊控制,建立了多级阻尼调节的抗侧翻控制规则与算法.同时为兼顾车辆正常行驶的平顺性控制,设计了协调控制算法.经过实车试验测试,证明了所设计的抗侧翻控制算法是有效的. 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2017,(5)
为了提高重型货车行驶安全性,基于侧翻时间(TTR),提出一种车辆预警算法。在建立重型货车三自由度简化模型基础上,运用卡尔曼(Kalman)滤波技术对车辆侧倾状态进行估计与预测,预警算法获取动态横向载荷转移率(LTRd)值,并选用TTR作为车辆侧翻危险评价指标。根据重型货车运动状态实时计算TTR值,当其值少于3 s时,触发预警。Matlab/Simulink仿真结果表明:基于TTR的侧翻预警算法实时性提高了10%,可预测重型货车侧翻。 相似文献
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路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分,是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键,对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究的基础,围绕这3方面阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制研究的进展。首先回顾了铰接转向车辆的几何学模型、运动学模型和动力学模型,并讨论了各类模型在路径跟踪控制研究中的适用场景及局限性;在此基础上,阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制算法的研究现状,对比并总结了每种算法的优缺点及适用范围,并进一步归纳了算法的验证与评估手段;最后展望了铰接转向车辆路径跟踪技术未来的研究重点及方向:考虑车辆动力学因素及模型参数动态时变特性的车辆建模研究;融合各类算法适应性并结合智能算法的多工况自适应控制算法设计;标准化、流程化的高保真仿真场景开发及集成准确性、稳定性、安全性等多性能的评估方法研究。 相似文献
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箱式路面体系车辆通过性机理分析 总被引:2,自引:2,他引:2
为了评价机械化路面器材对车辆安全通行的保障能力,根据箱式路面器材的结构和受力特点进行结构简化,探讨铰接箱式路面体系与土壤相互作用模型。在沉陷计算的基础上分析集中载荷和均布载荷条件下行驶阻力和挂钩牵引系数的计算公式,提出铰接箱式路面体系车辆通过性评判方法,分析了附着系数、地基参数、结构尺寸对路面器材车辆通过性的影响。 相似文献
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根据简化的三自由度车辆模型,建立了车辆稳态转向特性的评价指标(稳态横摆角速度增益、侧向速度增益和侧倾角增益)与气动力的关系。分析了侧向气动力、侧倾气动力矩和横摆气动力矩对车辆操纵稳定性的影响。为改善车辆高速行驶稳定性提供了理论依据。 相似文献
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四轮农用运输车转向侧翻稳定性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
对农用运输车转向侧倾进行了受力分析,考虑了悬架对车辆侧翻稳定性的影响,建立了车辆转向侧翻的数学模型,通过对仿真结果的分析,得到了影响车辆侧翻稳定性的因素,为设计阶段改善车辆行驶稳定性奠定了理论基础。 相似文献
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为了评价松软地基上快速路面的车辆通过性,分析了快速路面的主要结构形式和受力特点,探讨了铰接路面体系与土壤相互作用模型。在沉陷量计算的基础上提出了快速路面车辆通过性评判的能量方法,定性得到了附着系数和沉陷量对快速路面车辆通过性的影响关系。 相似文献
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通过对铰接式车辆横向一级失稳过程的推导,求得了横向一级倾翻轴的准确位置,它低于过去传统计算方法中的横向一级倾翻轴,本文的理论分析结论不仅可用于分析稳定性,还对设计时铰接点的布置、摆动轴的高低等总体布局具有参考价值。 相似文献
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将铰接式车辆简化为6个自由度的动力学系统,建立了动态数学模型。该模型可用于分析、研究不同车速下铰接式车辆的结构参数、液压转向系统参数及轮胎特性等对其直线行驶动态特性的影响。利用该数学模型编制了仿真程序,并在计算机上分析、计算了铰接式车辆基于时间参数的动态特性。 相似文献
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铰接式车辆静态转向阻力矩分析 总被引:3,自引:1,他引:3
从运动学观点建立铰接式车辆在静态转向情况下的力学模型,从动力学观点分析计算双桥驱动与单桥驱动的铰接车辆静态转向阻力矩及其特点,并用实验验证了理论分析的正确性。 相似文献
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介绍了四轮汽车的侧翻阈值,并由此导出三轮汽车的阈值,进而比较三、四轮汽车的侧翻阈值和侧翻事故率的巨大差异,同时揭露三轮汽车容易侧翻的结构原因,最后提出我国三轮汽车存在的一些不符合科学发展观的问题及其有效的解决措施。 相似文献
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在ADAMS/Car中建立了某车型的整车虚拟样机模型,通过曲线行驶的仿真和实车试验对比,验证了模型的正确性。建立汽车稳定性控制系统侧偏和横摆联合模糊控制仿真模型,通过鱼钩仿真试验,表明所建立的主动横摆控制系统能够很好的控制车辆稳定行驶。 相似文献
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为了求解铰接式拖拉机的倾翻稳定性,本文将其简化为一多体系统,将轮胎简化为带有粘性阻尼的三维分段线性弹簧,列出了系统的运动微分方程,通过解运动微分方程来求解铰 式拖拉机在全方位的失稳形式和失稳坡角度,求解结果以稳定区域图的形式表示,模糊实验的结果验证了理论分析的正确性。 相似文献
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基于任意载荷分布的非线性轮胎模型,应用汽车列车动力学仿真软件ARCSIM,分析了半挂汽车列车在转向盘转角阶跃输入时的转向特性。通过在不同车速、不同结构参数等条件下的仿真计算,揭示了半挂汽车列车的转向特性与车速、结构参数之间的内在联系,给出了半挂汽车列车转向特性在这些条件下的表现特征,为半挂汽车列车操纵稳定性分析提供了参考和借鉴。 相似文献