基于PRO/E与Ansys的步行爬坡机的参数化设计

介绍一种新型步行爬坡机.利用PRO/E软件为设计工具,创建步行机的结构模型,进行干涉实验.应用Ansys软件进行三维运动仿真,试制了步行机的样机,并进行了试验研究..试验表明:该步行机具有体积小、耗油量小、结构简单、行走稳定并能上下35坡度等特点,具有良好的应用前景.     

一种曲柄连杆机构型步行机的初步研究

对仿生物机械之一的仿牛或马等生物活动的步行机械的实用机型进行探讨,并从原理、结构及性能等对该机型的步行机进行研究.试验表明,曲柄连杆机构型的步行机能走,基本具有牛或马一样的活动功能.为仿生机械进行实用机械研究提供了实验依据.     

农用步行机

美国科学家研制成功1种农用步行机，它装了6只类似脚的轮子，在电脑的控制下能自行移动．该机有广泛的用途，可用于收割庄稼、修剪果树，还可在茂密的森林中行走自如，不会损坏树木或刮掉树皮、树叶，此外还适合在丘陵山地和沼泽地区使用．这种农用步行机目前已在美国许多地区广泛使用。农用步行机@田甜     

美国研制出农用步行机

近日,美国科学家研制成一种农用步行机,它装有6只类似人脚的轮子,在电脑控制下能自行移动。该机可用于收割庄稼、修剪果树,也可在茂密的森林中行走     

创新经营机制是推行机械化插秧的重要途径

盐城市常年水稻种植面积约27万hm~2左右，水稻栽插以人工为主。2001年该市新引进141台高性能插秧机(洋马RR6高速机5台，东洋P600高速机1台、PF455S步行机135台)布点试验示范，实现了县县试验示范、低成本育秧、经营机制创新等新的突……     

推广全方位深松技术推进玉米机械化生产

介绍了吉林省梨树县的粮食生产状况,分析了推广全方位深松技术的必要性和可行性,提出了加快全方位深松技术推广进程的措施。     

水田防滑静液压六足步行机器的设计

根据仿生学理论，以六足行走昆虫为原型，采用双关节的步行机构，实现六足步行机器平稳地前进。以及根据两侧步伐大小的差异实现转向。步行机构是由曲柄连杆机构组成大腿，由静液压实现小腿迈步和转向。实现转向的液压系统由单向阀、常开电磁阀控制。静液压六足步行机器行动可靠，可以重负载，不会像轮式拖拉机那样出现打滑现象，是可以应用于南方水田的农机具。     

几种免耕机具的试验推广

重点介绍了全方位深松机、小麦免耕覆盖施肥播种机、草原松土补播机等免耕机具的技术性能和使用范围,并对机具存在的问题和推广应用提出了建议。     

插秧机售后服务的几点启示

水稻历来是扬州邗江区的主要粮食作物,近几年,在国家惠农购机补贴政策下,农民购机积极性普遍高涨。2011年邗江区新增插秧机221台,其中手扶式步行机179台、乘坐式高速机42台,保有量达到667台。全区水稻种植面积1.65万hm2,机插面积1.18万hm2,机直播面积0.165万hm2,机械化种植水平达81.2%,其中机插率达71.2%。全区有11个镇     

自主导航农业机器人全方位视觉目标识别与跟踪研究

随着我国信息化技术的逐渐提高,机械自动化、集成电路、智能控制系统和测试计量等行业得到了快速发展,使得移动机器人达到了一个全新的高度,农业机器人也因此被广泛应用。在机器人众多研究问题中,全方位视觉的目标识别与跟踪一直是比较复杂并较难解决的问题。为此,基于全方位的自主导航技术,根据农业机器人工作特点和运动特性,建立了机器人工作空间的环境模型,提出了一种陆标导航和运动目标跟踪系统的视觉伺服方案,开发了以DSP控制器为核心的全方位视觉图像处理系统。试验结果表明:所设计的农业机器人全方位视觉目标识别与跟踪系统精准度高,可靠性和实时性强,各项性能指标优。     

步行轮式气垫车系统力学模型的建立

通过对步行轮式气垫车驱动系统和垫升系统的受力分析，建立了浮式驱动状态下系统的静力学和动力学模型及垫升和驱动系统之间的载荷匹配关系，该模型将步行轮和气垫系统看成是一个波动的统一体并综合考虑了步行轮入土、气垫压心、质心位置和垫态角等参数的影响     

气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究

采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点,采用三角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验。依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg。     

黄牛在松软地面行走步态的逆向动力学分析

采用高速摄像技术,对黄牛在春耕前的水稻田上行走时肢体的运动形态进行了分析,得到了黄牛的步态参数。利用逆向动力学方法,建立了黄牛在水稻田上行走时的运动学方程。结合实例计算结果,分析了黄牛质心的位移、速度、加速度和土壤作用力的变化,讨论了黄牛在水稻田上行走时的运动特性。该方法为研究和设计松软地面步行机械的运动方式和步法协调提供一定的理论基础。     

仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础研究

进行了仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础实验研究，所用仿生人造牲畜有１２个自由度，关节由带有轴角编码器的直流伺服电机驱动。仿生人造牲畜在疾走步态动步行时简化为倒立复摆模型，应用此模型完成了支撑足同相位的仿生人造牲畜的控制。     

行走车实际行走轨迹检测的研究

在地面上设置标识，利用图象处理的方法，得到行走车的实际行车轨迹，该方法的误差进行了分析，通过实验进行了验证。     

可折展管道蠕动并联机构设计与运动仿真

为探索管道蠕动机构及其移动方式,设计一种具有折展能力的3-URU管道蠕动并联机构。该机构支链运动副R与U的空间位置关系能等效成Sarrus结构,可实现并联机构的折展,对折展原理和折展干涉进行分析,求得该机构折展比,并通过仿真验证其折展效果。应用螺旋理论计算该机构自由度,求解位置正解方程,并通过蒙特卡洛法求得该机构的工作空间。在管道内对机构进行蠕动步态规划,并利用ADAMS软件进行管道内的蠕动步态验证,得到两平台位移曲线和支链转角变化曲线。研究表明,该并联机构可实现管道内的蠕动,且折叠后体积较小。     

基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制

六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控制闭环实现六足步行机器人位姿闭环控制。基于六足步行机器人平台,由MATLAB和ADAMS建立六足步行机器人仿真模型,并对六足步行机器人位姿闭环控制进行联合仿真,仿真结果验证了六足步行机器人位姿闭环控制方法的正确性。     

基于模型的四足机器人步态转换控制研究

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合摆线轨迹,通过合理控制步态周期,提出了一种过渡段变周期控制方法,实现了步态转换前后定速度控制和变步长控制,保证了步态转换前后速度不变或可变。为了验证所提算法的正确性和稳定性,分别开展了单腿足端轨迹实验和整机步态转换实验。在完成整机运动控制的基础上,对比了基于模型的控制方式和基于中枢模式发生器的控制方式在四足机器人步态转换过程的应用。仿真和实验结果表明,在基于模型的控制算法下,四足机器人可以实现步态的平滑转换,且速度能伴随步长和周期的变化实现调节,满足了不同速度下的行走要求,为四足机器的运动控制提供了参考。     

乘坐式多功能农用车设计与试验

水稻是我国主要粮食作物,一年最多可以种3季,使用乘坐式高速插秧机种植水稻,其每年作业时间为60 d左右。为了增加高速插秧机利用率、降低农户生产成本,研发设计了乘坐式多功能农用车。该农用车以高速插秧机底盘为行走部件,设计两根动力输出轴,通过搭载耕、种、管、收等功能部件,实现了水稻生产全程机械化。该机具田间试验作业效果良好,推广应用前景广阔。      

丘陵山地拖拉机机身自平衡机构稳定性分析

针对丘陵山地拖拉机坡地适应性差,易翻倾,通过性差等问题,设计一种具有自动调平机构的504型丘陵山地拖拉机。整机采用机械传动,四驱轮式行走系统,两侧独立传动转向系统,平行四杆自动调平机构,可实现拖拉机姿态自动仿形调平。基于SolidWorks对拖拉机进行整机三维建模,运用ADAMS软件对虚拟样机进行侧倾稳定性动态仿真分析。结果表明: 自动调平机构调平动作范围732 mm,可在25°的坡地上保证车身横向水平。上坡极限翻倾角及下坡极限翻倾角均为45°,上坡纵向滑移角为33.69°,下坡纵向滑移角为16°,前后驱动轮越障高度为214 mm。调平状态下车身的最大侧倾角为37.5°,与理论计算35.93°非常接近。该机前后驱动桥均可进行独立调平,保证机身始终处于水平姿态,能够满足丘陵山地生产作业要求。