笃斯越桔采摘机械手工作空间分析

建立了笃斯越桔采摘机械手工作空间方程,采用蒙特卡洛法对笃斯越桔采摘机械手的工作空间进行仿真,应用Matlab软件编程得出机械手的可达空间范围仿真结果.     

采伐联合机机械手结构的振动特性研究

对某品牌的采伐联合机机械手振动特性进行了研究,该机械手由伐木头和机械臂等组成,其中的机械臂固有振动频率对伐木头的定位精度影响很大。建立了采伐联合机机械手工作时的振动模型,并用梁理论和振动拉格朗日法之间的关系来计算机械臂的振动频率和模式,推导出机械手系统自由振动的位移响应。采用ANSYS软件对机械手进行了振动特性模态分析,以改善其动态性能,减少机械臂在工作过程中的振动,从而提高采伐联合机机械手工作的精准度。     

仿人机械臂和灵巧机械手的结构设计研究与实践

指出了随着科技的发展,机器人的应用领域不断扩大,仿人机器人的研究和制作从未停止过,其中世界各国都将机械手臂和机械手作为重点研究突破的一个点。通过对机械原理和机械设计的深度研究,设计制作了一个实用的仿人机械手臂,整体设计运用了欠驱动的思想,非常符合节能环保的科学发展思想。该机械手臂主要由仿人机械臂和灵巧机械手两部分组成。灵巧机械手一共有16个自由度,拥有5个手指和一个手掌。每个手指都包含3个被驱动关节,每个手指包含3个自由度,大拇指与手掌之间添加一个自由度。仿人机械臂则拥有6个自由度,在仿人的关节处皆添加有自由度,以实现所需的基本动作。设计制作过程中大量运用了增材制造技术(3D打印)、计算机辅助设计(CAD)等先进技术。使用结果表明:该机械手臂能够实现2kg有效载荷的抓取和灵巧运动。     

育苗生产线机械手计算机语音控制技术的研究

对育苗生产线中用于育苗盘搬运机械手的计算机控制技术进行研究.采用SPCE061A型16位单片机构成计算机控制系统,完成对机械手的自动控制.SPCE061A型单片机具有语音处理的诸多优势,文章着重介绍了机械手语音控制、苗盘的计数及显示等方面的软件和硬件设计.     

建立伐木机械手动力分析模型初探

本文以位移矩阵原理为基础,运用有限元法,对机械手弹性变形构件进行运动及动力分析,建立了机械手动力分析的数学模型。     

机电系统Simulink仿真

Simulink是用于MATLAB下建立系统框图及仿真的计算机软件平台。本文对两自由度机器人系统进行了结构分析，给出了系统数学模型，并基于Simulink进行运动学仿真。     

软体水果采摘机械手系统设计分析与试验

为了解决传统刚性机械手在水果采摘方面交互性差和安全性低等问题,设计了一种软体采摘机械手及其控制系统。机械手由4个驱动手指和法兰盘组成,每个手指由硅胶材料注入3D打印的模具固化形成,具有结构简单、成本低、效率高以及交互性好等优点。在正压和负压驱动下,可实现向内、外两个方向弯曲,抓取过程中能够自动适应抓取物体的形状大小。利用ABAQUS有限元仿真对其弯曲特性进行仿真,分析各个结构参数对弯曲角度的影响,得出最优的结构参数,据此设计制造软体机械手样机。机械手控制系统主要包括电路系统和气路系统,电路系统采用Stm32单片机与Labview上位机软件通讯,控制气路中电磁阀和比例阀的工作状态,并实时显示充气压力;气路系统中的比例阀用于调节气压大小,真空发生器用于提供负压实现向外侧弯曲,并通过电磁阀切换气路的工作模式(正压/负压)。试验表明,研制的软体采摘机械手工作范围为0～60 kPa,能够抓取的最大负载大约为5.8 N,可实现对苹果、西红柿等水果的无损稳定抓取。     

木工设备工业机械手控制系统设计

指出了木工设备工业机械手控制系统广泛应用于木材加工自动化领域,该系统由很多不同的控制器,而PLC以其结构简单、性能可靠、编程容易、易于扩展等优点,应用最为广泛。介绍一种基于西门子PLC运用顺序控制来进行设计的工业机械手控制系统。     

液压机械手

液压机械手专利申请号：９７２１０５９９简易液压机械手是一种结构简单、成本低、性能可靠，用于高棵农作物和果树果实的采摘及作为残疾人取放物品的辅助工具，它解决了现有液压机械手结构复杂，成本很高，应用范围小的问题。它由手、支杆、输液管、弹性贮液囊组成。手由...     

基于三菱PLC控制的机械手在林木装卸中的应用

设计了一种基于三菱PLC控制的机械手,并将其应用于集材拖拉机的林木装卸作业.给出了系统总体设计框架.     

常用大地坐标系统及其转换

从应用角度阐述大地坐标系的构成,对椭球体、投影及其与大地坐标系之间关系进行了剖析。我国常用的高斯克吕格投影及三度带、六度带方面的知识作了介绍,对大地坐标的影响,特别是关键因子的影响进行了分析。结合实际应用中遇到的坐标问题进行了解释,使抽象难懂的投影简单化,易于理解。在大地坐标知识基础上介绍了坐标转换的方法,并总结了一些实际应用中遇到的大地坐标转换问题及解决方法。     

斜拉索-粘性阻尼器系统动力特性分析的模态坐标法

粘性阻尼器是抑制斜拉桥拉索振动的一种有效方式.设计拉索减振系统的一个关键步骤是确定斜拉桥-粘性阻尼器系统的等效阻尼比,因此提出了一种分析这一问题的模态坐标法.通过准确地选取第一振型的振型函数,只需50阶振型就可得到满意的效果.以一根实桥拉索的设计参数为例,应用本方法考察了各种因素对模态阻尼比的影响.     

基于Pro/E ADAMS的林木干果采摘臂的运动仿真分析

Pro／E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD／CAM软件。利用三维实体软件Pro／E建立采摘臂模型,并采用D—H法对采摘臂进行运动学分析和正逆解计算;应用ADAMS的运动仿真功能对林木干果采摘臂的运动特性进行仿真分析,给出了机器在特定运动状态下末端执行器的位移、速度及加速度等特性曲线,为栗摘机的运动控制及优化设计提供参考依据。     

征占林地中工程独立坐标系转换

目前在林地征占用项目要求叠加森林分类区划图,四川森林分类区划图多为1954年北京坐标系的国家统一坐标系,而业主提供的项目用地图多为工程独立坐标系,致使在制图叠加分析时比较麻烦。本文介绍一种相对简便的坐标系转换方法,为征占用林地可行性研究制图提供方便。     

山西林改软件拓展应用研究

笔者从林业信息采集管理系统的数据资源入手,详细介绍了系统的数据资源,对系统的数据流、坐标系统、支持平台、数据交换、成果应用及功能挖掘等方面进行了剖析,并对林业信息采集管理系统应提交的成果及拓展应用情况作了详细的应用研究,指出了林改中应用林业信息采集管理系统可能遇到的问题并提出解决方法。     

在Maplnfo中自定义坐标系

Maplnfo地图坐标系是以WGS84坐标系为基础,通过指定转换到WGS84基准面的参数定义其它坐标系的基准面,由于不同的椭球体之间转换基准面是不严密的,因此对于多数用户都需要通过在MapInfow．prj文件中自定义基准面来定义准确的坐标系．文中分别阐述了我国使用的坐标系统、MapInfo坐标系中预定义的中国大陆坐标系、自定义坐标系参数以及自定义坐标系．     

长条薄片刨花加工过程动态仿真技术研究

提出了动态仿真系统的总体结构和工作流程,简要叙述了基于数字图像处理技术对长条薄片刨花进行三维重建的方法,给出了从图像坐标系到OpenGL纹理坐标系的变换公式.提出了刨花图形在三维坐标系的运动模型,给出了该模型的输入输出参数和详细计算过程,并利用该模型实现了刨花运动的位置控制.最后,结合OpenGL图形接口对系统进行了实现,仿真效果与实际系统相似度很高.     

手持GPS坐标系统转换的方法研究

手持GPS使用的坐标系统默认是WGS-84坐标系统,以经纬度值显示,但在北京城市园林科研中所使用的遥感影像资料绝大部分都属于北京地方坐标系,以直角坐标值显示,为了解决课题研究过程中两个不同坐标系下的数据集成问题,对坐标系统转换的数值方法进行了研究和实例验证,从而为不同坐标系之间快速变换提供了方法参考。     

数控仿真系统在数控车床试切对刀教学中的应用

通过数控仿真系统模拟试切对刀过程——车削端面、外圆,测量工件,输入补偿值,建立工件坐标系并验证其正确性.该方法应用于理论教学中可增强学生对数控车床对刀的理解.     

浅谈ArcGIS中坐标系统的转换

介绍ArcGIS软件中的坐标系和投影转换方法.利用MapGIS软件计算出布尔莎模型七参数的转换系数,在ArcGIS软件中实现了北京54高斯克吕格投影坐标系到WGS 84坐标系的转换.数据转换中需经历由北京54高斯克吕格投影坐标系转换到北京54坐标系,再由北京54坐标系转换到WGS 84坐标系.文中具体阐述了同一椭球体及不同椭球体的数据转换.