鲁棒H∞控制在林业机器人中的应用研究

采用线性矩阵不等式(LMI)和H∞控制方法,对二级倒立摆平衡控制系统进行研究.给出了二级倒立摆的数学模型,最后通过仿真的方法对结果进行分析,说明了此种方法的有效性,有利于对林业机器人作进一步研究.     

基于模糊PID控制的EPS助力仿真

通过对电动助力转向系统EPS动力学分析,建立EPS系统的数学模型,运用Matlab软件建立EPS系统助力过程的仿真模型并进行仿真运算.由于单一运用PID控制或者模糊控制对EPS进行助力控制,会存在运动滞后性和稳定性差的问题,设计针对EPS系统的目标电流模糊控制器并结合PID控制器对EPS进行精确控制,通过模糊控制器和PID控制器共同控制来满足EPS控制系统快速特性的要求.结果表明,运用PID和模糊两种控制方法共同对EPS控制,EPS具有良好的稳定性并且反应迅速.     

基于模糊自适应控制的数控机床伺服系统设计及仿真

针对BVXK20A型数控机床的伺服系统,应用模糊PID控制理论设计数控机床的模糊控制器.通过模糊控制规则对PID参数进行实时修改,使系统具有较好的自适应能力,并在MATLAB环境下对数控机床伺服系统进行了动态仿真.仿真结果表明,在外界干扰和系统工作情况发生变化时,该控制器具有很好的快速响应特性和较高的鲁棒性.     

基于自适应遗传算法整定的刨花板施胶PID控制

刨花板施胶系统受外界干扰较大,模型参数存在不确定性,使得PID控制器的参数需要及时在线整定.针对这一问题,提出了一种自适应遗传算法在线整定PID控制器参数的方法,对已经建立好的施胶系统模型进行了仿真研究.结果显示,遗传算法优化的PID控制器具有较好的控制品质,达到了令人满意的优化效果.     

基于变论域模糊PID算法的提高分子蒸馏五味子油质量和产量的真空度控制研究（英文）

采用超临界萃取五味子粗油作为实验原料,在多级分布式分子蒸馏装置中进行五味子精油的提纯实验,对分子蒸馏实验的工艺参数与产品指标之间的关系进行了讨论,并以分子蒸馏的真空度控制作为研究对象,建立了分子蒸馏真空度的数学模型。由于分子蒸馏控制系统具有非线性、纯滞后、时变的特点,针对传统PID控制及模糊PID控制难以很好地满足控制要求的缺点,本研究提出了利用变论域模糊PID算法实现分子蒸馏真空度的定值控制,通过引入变论域的收缩和膨胀因子,对模糊阈值和PID控制器的参数进行了在线调整,对模糊控制器的量化因子和比例因子进行了动态调整,从而提高了控制精度。在Matlab环境下与PID控制方法进行了仿真对比,结果表明变论域模糊PID控制方法具有更好的稳定性和自适应能力,该控制方法可以有效提高五味子精油的质量和产量。     

桥式起重机吊重偏摆系统的动力学仿真

结合桥式起重机工作特点,应用拉格朗日方程建立桥式起重机吊重偏摆系统的动力学模型。以QD32/5型号桥式起重机作为仿真对象,采用Matlab/Simulink仿真软件对系统在起停阶段和制动后的摆动情况进行仿真。分别控制钢丝绳长度为5 m和10 m,吊重质量为12.5 t和25 t,研究它们对系统振动特性的影响。仿真结果表明：吊摆系统在起停阶段做受迫摆动,制动后做有阻尼摆动;小车运行速度不能稳定,定位的主要影响因素是吊重的质量;制动阶段最大摆角分别为0.12、0.12和0.18 rad,需要加以控制;制动后吊重摆动完全消除的时间都超过120 s。     

ACPSO优化模糊PID的木塑复合材料挤出机温度控制研究

木塑复合材料挤出机料筒温度控制系统具有纯滞后、大惯性、非线性、时变等特点,其数学模型难以精确建立,采用传统PID控制方法难以达到控制要求。针对此问题,将自适应混沌粒子群优化(ACPSO)的模糊PID控制应用于木塑挤出机料简温度控制,在利用混沌运动的遍历性初始化粒子群后,采用非线性调整机制对惯性权重进行自适应调整,提高整个群体的全局与局部搜索能力,对模糊PID控制器参数K_P、K_I、K_D进行优化,以提升控制效果。仿真结果表明,自适应混沌粒子群优化模糊PID控制在木塑挤出机料筒温度控制中,具有升温速度快、超调量小、调节时间短、抗干扰能力强等优点,极大地提升了料筒温度控制效果。     

脲醛树脂胶黏剂生产过程智能控制系统的研制

脲醛树脂胶黏剂的制备过程具有时变性、非线性、滞后性等特点,并且它的数学模型和参数难以确定。针对传统的PID控制很难满足生产工艺对温度、时间等指标的控制要求,造成系统不稳定,控制效果不佳,产品质量很难保证等问题。采用先进的模糊控制与常规的PID控制相结合的控制方法,研制出脲醛树脂胶黏剂生产过程智能控制系统。经模拟仿真实验及生产实践应用结果表明:该系统具有稳态精度高、响应速度快、超调量小等优点。     

人造板甲醛释放量快速检测箱的温度模糊PID控制

在人造板甲醛释放量快速检测装置中,温度控制过程具有非线性、时滞性、时变性等特点,难以建立精确的数学模型。为此开发了模糊PID温度控制系统,在线自动调整PID控制参数,适应被控过程参数的变化。应用结果表明,与常规PID控制算法相比,该算法的系统稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等均有明显改进,控制效果良好。     

机构建模和运动仿真在椭圆锯切机设计中的应用

建立了一个复合机构构成的椭圆形状专用加工机构,并建立复合机构各点的数学模型和运动轨迹的理论推导.利用VB6.0作为开发工具,编制了仿真软件,并对该椭圆机构进行了运动仿真和仿真结果分析,直观地看到它的运动轨迹和参数变化曲线.通过仿真选择正确的设计参数和获得某些必要的工作性能参数,极大地提高了椭圆锯切机的设计进度.     

刨花板热压控制系统模糊自适应PID控制

针对刨花板热压控制系统中热压控制存在的非线性、纯滞后和时变性等现象,根据模糊控制、自适应控制和常规PID控制的控制思想,提出模糊自适应整定PID的控制策略,实现对PID参数的在线自整定,完善PID控制器的性能,提高系统的控制精度。仿真结果表明,与常规PID控制器相比,该控制器明显提高了热压控制系统的动态性能和稳定性。     

铺装机运行速度的电液比例补偿控制

介绍了一种压力补偿与速度反馈闭环补偿相结合的铺装朵电液比例闭环速度控制系统，较好地解决了铺装机运行速度不稳定的问题，详细叙述了系统组成及工作原理，并且给出了微分改进型PID数字控制器算法。     

免疫PID控制器在木材干燥控制系统中的应用研究

通过免疫系统与控制系统类比,借鉴免疫响应调节机理,提出免疫PID控制器的设计方法,并讨论了免疫PID控制器与传统PID的结合方式及其免疫参数在调节过程中的作用.对木材干燥系统进行了仿真研究,结果表明,当工况变化和存在扰动时,免疫PID控制器也能获得满意的效果.     

模糊PID控制器在苛化过程中的应用

在造纸生产中,苛化工段温度控制系统常用的常规PID控制器难以获得理想的控制效果,为此采用一种模糊PID动态切换控制器,其可提高控制系统对被控对象参数变化的适应能力。     

车辆电液主动悬架PID最优控制研究

基于1/4车辆悬架模型,设计车辆电液主动悬架内外环控制器.基于电液作动器的非线性特性,内环采用了经典的PID控制器,利用其灵活性特点控制输出系统所需的作用力;从车辆的行驶平顺性和操纵稳定性的目标出发,外环采用最优控制（LQG）,以衰减系统振动.Simulink仿真结果证明,相同路面条件下该控制策略下的主动悬架性能相比于被动悬架及PID控制主动悬架有明显改善.     

MDF 连续平压位置伺服系统的反步控制

针对中密度纤维板MDF（Medium Density Fiberboard）连续平压机保压段板坯厚度控制问题，提出一种反步控制策略：对MDF连续平压位置伺服系统进行位置跟踪控制，采用Lyapunov稳定性理论保证跟踪误差渐近收敛于零。所设计的控制器有效地解决常规HD控制存在的超调、收敛速度慢和跟踪误差大等问题。在Matlab2009a环境下进行仿真，仿真结果表明：采用反步法设计的控制器能实现系统快速准确的位置跟踪，与常规PID控制器相比较，该控制器具有收敛速度快、跟踪精度高和跟踪误差小等优点。     

基于模糊PID控制的油过滤系统设计

针对某电厂专用油过滤系统的大滞后、大惯性和非线性等特点,将模糊控制与常规PID控制相结合,设计模糊PID控制器.对该控制器进行仿真试验,结果表明其具有较强的鲁棒性及良好的控制品质,提高了系统的动、静态性能指标.