履带车辆小半径差速转向时滑转的载荷比研究

为分析履带车辆差速转向机构的转向性能,在考虑滑转的履带车辆实际转向情况的基础上,对履带车辆小半径差速转向时其载荷比和转向半径的关系进行理论分析,并获得两者间关系。通过样机试验和数据计算获得小半径差速转向且考虑滑转时的载荷比和转向半径数值,并绘制考虑滑转时载荷比与转向半径的实际关系曲线,发现在考虑滑转条件下实际转向时消耗的功率小于理论转向时消耗功率,且小半径差速转向时内侧履带滑转率大于外侧履带滑转率,同时发现根据土壤剪切作用也可以计算出考虑滑转的载荷比,虽然该方法计算的载荷比在数值上与实测载荷比有一定误差,但因其无需进行扭矩测试,可作为载荷比的定性分析方法,研究可为采用液压机械双功率流的差速转向机构履带车辆的研究提供参考。     

履带车辆液压机械差速转向瞬态过程仿真

基于转向动力学、运动学及液压机械差速转向特点,建立了履带车辆液压机械差速转向瞬态过程的仿真模型,对转向角加速度、转向角速度及转向角度等转向参数随液压转向闭式回路系统排量比、变速箱档位的变化规律进行了仿真.仿真结果表明,转向角加速度从最大开始减小到零,转向角速度从一稳态值变化到另一稳态值,转向角度增大.该结果对转向系统响应特性分析和转向操纵系统设计具有重要意义.     

新型履带联合收割机双流传动系统设计

为了解决传统履带式联合收割通常采用的转向离合器-制动器式转向机构存在的转向精度低、操作过程复杂、转向时内侧动力被切断等问题,进行了该双流传动系统设计.主要阐述了所采用的技术方案,即采用2套静液压传动装置配合一套机械综合传动系驱动行走机构,一套机械、静液压传动装置驱动收割机直线行驶,需要转向时另一套机械、静液压传动装置开始工作,2套静液压传动装置在差速变速箱内汇流共同作用于收割机的转向.     

山地履带车辆软坡路面稳态转向模型建立及验证

丘陵山区特殊的作业环境影响履带车辆的机动性能，建立履带车辆软坡路面稳态转向理论模型，探讨坡角、转向半径、转向角度和土壤环境等因素对山地履带车辆转向性能的影响。结果表明：基于动力学模型的数值分析与基于RecurDyn模型的仿真分析表现出较为一致的转向特性，这说明所建立的履带车辆软坡路面转向模型准确度较高；偏移量和滑移率随坡角及转向半径的变化趋势相反；牵引力、制动力、转向驱动力矩和阻力矩随坡角及转向半径的变化趋势一致，随转向角度在［0，360°）内呈现周期性变化；履带车辆在转向半径越大、坡角越平缓的情况下越易于实现转向运动，土壤环境是影响履带车辆转向特性的显著因素。研究结果可为履带车辆转向系统设计及其软坡路面转向特性分析提供参考。     

新型履带自走式联合收割机转向与传动装置性能分析

通过对自行设计的履带自走式联合收割机行走及转向控制装置的研究,对其性能与传统履带车辆的性能进行了对比分析。结果表明,控制原理及理论数据阐明了此转向控制系统的可行性与优越性,此装置不但实现了履带车辆的转向操纵方式与轮式车辆一致的操作方法,而且实现了车辆以任何速度及任何档位下得到的最小规定转向半径为零。     

履带式收获机水田作业大半径转向阻力研究

为分析履带式收获机水田大半径转向阻力受履带侧面剪切土壤影响的问题,对履带收获机转向阻力、转向阻力矩进行理论分析,并实车试验进行数据比较,数据显示履带收获机在大半径转向时,其转向阻力矩主要由履带与地面摩擦引起,受侧面履带剪切土壤影响小。进而得出履带式收获机水田作业大半径转向阻力可直接按履带与地面摩擦引起进行分析的观点,为今后履带车辆田间试验研究和车辆设计提供依据。     

高地隙履带车转向性能试验

针对农作物生长后期田间机械化管理作业需求,设计了一种小型全液压驱动的高地隙履带车。履带车采用两侧马达正反转的方式进行原地转向,为验证设计方案的合理性,使用AMEsim软件和集思宝G970高精度GNSS设备对履带车原地转向性能进行仿真分析和试验。仿真结果表明:在水泥路和砖砌路稳定转向时,两侧马达转速分别为-76 r·min~(-1)和81 r·min~(-1),转速差约为总转速的3.3%,基本可以实现等速正反转。试验结果表明:使用实时差分卫星定位信号可以精确测定履带转向轨迹,在水泥路和砖砌路履带车转向半径均值分别为0.054 m和0.126 m,转向轨迹半径变异系数分别为40.969%和64.899%;圆心距离标准差分别为0.093 m和0.017 m。仿真和履带车试验表明,采用两侧行走马达正反转实现履带车原地转向的方案可行,履带车转向半径较小。     

车辆动力转向器常见故障原因与排除方法浅析

介绍了动力转向机构的组成及工作原理。根据长期使用实践,对动力转向机构可能产生的故障、产生故障的原因以及排除方法进行了介绍。分别是：（1）动力转向液压系统有空气;（2）动力转向液压系统缺油或油脏污;（3）转向器扭杆损坏或控制阀磨损。     

农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制

针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控制试验结果表明,AGV运行过程中流畅平稳,左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°,后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031,有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制,同时拥有较强的环境适应性。AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性,可为轮式AGV应用提供参考。     

小型履带式采伐机转向理论分析与计算

为改善小型履带式采伐机转向性能和提高采伐机采伐作业时的工作效率,运用转向动力学和履带行走机构转弯理论对小型采伐机的履带行走机构进行转向阻力矩和转向受力分析,并推导出理论转弯半径、转向阻力矩、转向参数的数学表达式。以履带行走机构接地长度,轨距以及采伐机自重等参数为例进行计算,计算出理论转弯半径、理论转向阻力矩、转向系数、转向比。结果表明,当转向系数k＞0．5时,慢侧履带制动,快侧履带提供切线牵引力与实际工作情况完全吻合;同时验证了理论分析的准确性,为小型履带式采伐机的转向理论研究提供了理论依据。     

Study on control mechanism for turning of tracked vehicles with twin driving

Turning mechanism is important assemblies for tracked vehicles.Turning performance is important evaluating indicator. The performance of the turning mechanism directly affect the mobility and productivity of the crawler.However,there are still some problems crying out for solutions in superior turning mechanism for vehicle engineering area.Composition and performance of turning system in agricultural tracked vehicles matched with twin driving differential turning mechanism was introduced,which adopted quiet hydraulic double pumps and double motors,took advantage of flexibility greatly for track vehicle turning and benefit for handling used steering wheel.     

基于ANSYS Workbench的自走式农机底盘的优化设计

针对丘陵山区地块面积小、农机底盘作业转向难的问题，设计了转向灵活、转弯半径小的摆转转向底盘。底盘由转向装置、浮动装置、液压系统、发动机，前桥、后桥、控制系统、PTO输出等组成，采用水冷系统以及CVT无级变速的汽油发动机与液压系统结合，实现底盘的动力匹配；通过ANSYS Workbench构建摆转转向底盘前桥、后桥、整体机构的力学模型，分析各机构不同状态下的变形参数的变化趋势，并对底盘机构易于损坏的部位进行优化。结果表明：前桥转向机构附近的配件对前桥的变形影响较大，采用5 mm厚度方钢的前桥结构变形量为0.85 mm，优化后的前桥所安装的配件采用模块化分配，使用10 mm以上方钢加工制作，保证前桥变形量稳定控制在0.3~1.0 mm；优化后的底盘后桥最大等效应力为14 MPa，变形量为0.25 mm，分别较优化前降低了33.33%和28.57%，机架的结构稳定性得到改善。通过压力测试仪器对实物平台的测试，底盘在行驶过程中的压力变化曲线平稳，启动和停止阶段所受的压力在可控制的范围内；底盘的行驶直线度、偏驶率均低于1%，且不受底盘载重的影响。     

全驱4WS汽车的转向特性分析

通过对2WS和4WS汽车转向特性的比较,建立4WS系统的转向圆通式,分析4WS汽车转向运动的关系,并导出4WS汽车前后左右各轮转向时的速度关系.     

水田高地隙喷雾机轮履复合动力底盘的设计与试验

【目的】探讨水田高地隙喷雾机轮履复合动力底盘结构可行性,解决现有水田喷雾机陷深大、田间行驶通过性差等问题,满足南方地区水稻种植模式和农艺要求。【方法】对动力底盘的转向及行驶性能进行理论分析,对履带与轮式行走装置的关键部件以及整机传动系统进行设计,应用有限元软件在静态负载工况下对履带梯形支架进行分析,得到满载状态下履带行走装置的载荷分布和薄弱部位,根据分析结果对行走装置进行优化。【结果】确定底盘离地间隙950 mm,履带宽20mm。在静态满载工况下,履带梯形支架所受最大应力发生在轮毂连接处,为128.87MPa;最大位移量发生在承重轮连接处,为1.05 mm;满足强度性能要求。田间试验结果表明:行驶速度1～3 km/h,水田行驶最小转弯半径3 380 mm,前轮陷深115 mm、后履陷深63 mm。【结论】轮履复合动力底盘结构具有可行性,整机工作性能满足水田作业要求,本研究结果对研发新型水田高地隙喷雾机具有一定参考价值。     

制动防抱死系统在汽车上的应用

在文中通过研究汽车制动时的受力情况、路面附着特性、制动防抱死系统的控制方式、组成和工作情况，得出了使车轮滑动率保持在20％的最佳状态可提高汽车的制动效能，缩短制动距离。并使汽车具有较好的转向和抵抗侧向力的作用，提高汽车制动时的方向稳定性的结论。     

影响驱动圆盘犁平衡与入土若干因素的探讨

根据驱动圆盘犁的外载特性,详细论述了驱动圆盘犁平衡存在的若干问题及其影响因素.指出动力输出轴的转向对驱动圆盘犁平衡及入土性能具有较大的影响,牵引阻力对平衡的影响视土壤条件而定,圆盘外刃面与凸面具有平衡侧向力的作用,提升状态驱动圆盘犁的偏转会损坏驱动轮高花纹.提出采用左翻驱动圆盘犁,可以提高驱动圆盘犁的平衡性能和入土性能.