间隔阻尼层式支重轮缓冲性能分析

针对传统刚性支重轮减振效果较差的现状,采用一种间隔阻尼层式结构,对支重轮减振性能进行改进。以某型号履带式拖拉机为应用实例,建立其整机缓冲模型及单个支重轮的缓冲模型,导出支重轮幅频特性响应函数。使用Matlab分别对传统的及改进后的支重轮进行仿真对比分析,结果表明新型支重轮可有效地缓冲该拖拉机所受的振动。用ANSYS软件对新型支重轮进行强度分析,表明其强度能满足拖拉机各工况的使用要求。     

手扶拖拉机手把减振装置的研究

在研究工农—5型手扶拖拉机手把振动特性基础上,研制了一种手把减振装置,并根据ISO5349—1986(E)进行了减振效果评价,结果表明:振动最剧烈方向上的振动加权加速度降低了55.8％,允许受振年限延长了126.4％,减振效果良好。该减振装置结构简单,工作性能稳定,使用安全可靠,可应用于实际生产。     

气动关节人工手的研究

提出了一种气动关节人工手。通过人手解剖学对手结构和运动分析，设计出了气动弯曲关节和气动球关节，并通过这些关节的串并联设计出了一只气动关节人工手。研究结果表明这些气动关节可用专用电气数字压力阀得以控制。认为对这种人工手的研究和开发具有广阔前景。     

太湖地区几种水稻土对重金属的缓冲能力的初探

本文采集了太湖地区典型水稻土土种，实验室分析了土壤酸碱缓冲能力，土壤中重金属的形态分布特性以及吸附解吸动态与缓冲速率，指出不同土种间土壤对重金属污染的缓冲能力差异较大，肥力较高的爽水型水稻土－黄泥土的缓冲能力最强。     

农用车载电子设备多介质耦合型双级减振系统设计探讨

农用车载设备通常存在较恶劣的振动环境，对其精密电子设备工作可靠性提出了很高的要求，需要采用双层减振系统对其防护方能满足使用要求，该文基于此工程应用要求，提出了一种多介质耦合型非线性双级减振系统的数学模型，考虑了平方阻尼、线性阻尼、库伦阻尼及非线性弹性元件的耦合；引入LAPLACE变换对模型进行了理论特性近似求解；具体讨论了确定性激励和随机激励时工作特性与减振器参数选择的方法，推导了相关加速度、速度和位移的均方值计算公式，结合案例说明工程设计应用；为双层减振系统进一步研究如参数设计和选择提供了理论参考。     

轮式拖拉机振动系统横向固有频率理论建模及验证

为了进一步研究拖拉机的振动特性,对拖拉机振动系统的横向固有频率进行研究,建立了无悬架拖拉机横向和侧倾2自由度振动模型,推导出拖拉机横向固有频率的理论计算公式。以江苏常发集团CF700型拖拉机为研究对象,用理论与试验相结合的方法进行了试验验证,试验分别在5、9、11、13和15 km/h的行驶速度下测得拖拉机的横向固有频率,并与其相应的横向固有频率理论计算值进行比较。结果表明,理论计算值与试验值最大相对误差为1.11%,验证了横向固有频率理论计算公式的准确性,该研究为拖拉机座椅横向减振系统的设计提供了重要参考。     

基于驾驶员生物力学特性的拖拉机座椅位置参数优化

座椅为拖拉机与驾驶员的主要接触部件，其参数设计与优化对提高驾驶舒适性具有重要意义。基于此，该研究采用生物力学软件AnyBody建立驾驶员-驾驶环境生物力学耦合模型，并以小、中、大体型驾驶员为研究对象，以拖拉机座椅靠背倾角、水平距离及垂直高度为参数，以竖脊肌、多裂肌、腹直肌及腹外斜肌激活程度为评价指标，分析研究座椅位置参数对驾驶员腰部肌肉生物力学特性的影响规律，确定座椅最佳位置参数；其次以课题组研制的多自由度驾驶平台为基础，按照上述参数调节座椅位置，测试计算不同体型驾驶员腰部四个主要活动肌群的激活程度，并将测试结果与仿真分析结果进行对比，发现二者具有较好一致性，通过调整座椅参数能有效提升驾驶员腰部舒适性。对小体型驾驶员，当座椅靠背倾角为9.7°，水平距离为472.1 mm，垂直高度为465.3 mm时，4个肌群总的激活程度最低，驾驶员腰部舒适性最高；对中体型驾驶员，座椅最适靠背倾角为13.9°，水平距离为495.6 mm，垂直高度为485.3 mm；对大体型驾驶员，座椅最适靠背倾角为14.8°，水平距离为526.4 mm，垂直高度为520.7 mm。本文研究成果可为农机装备座椅位置参数优化提供一种新思路。     

轮胎胎压和车速对无悬架拖拉机横向乘坐振动特性的影响

为研究轮胎胎压和行驶速度对驾驶员横向乘坐振动特性的影响,该文以两轮驱动式无悬架国产拖拉机为研究对象,建立无悬架拖拉机横向-垂向平面三自由度模型,通过仿真和试验相结合,分别获取不同轮胎胎压和行驶速度下拖拉机座椅处横向加速度功率谱密度、横向加速度均方值以及总加权加速度均方根值,并分析各自的影响规律.结果表明:拖拉机座椅处横向固有频率试验值与理论计算值的最大相对误差为4.67%,座椅处横向加速度均方根试验值随后轮胎胎压和速度的变化规律与仿真是一致的,且试验值比仿真值要小,其相对误差最大值为5.26%,误差均在可接受范围内,表明建立的理论和仿真模型是可行的;前轮胎压的变化对两轮驱动式拖拉机乘坐横向振动特性的影响不大;当轮胎胎压不变时,试验获取的拖拉机座椅处总加权加速度均方根值随行驶速度的增大而增大;当行驶速度不变时,总加权加速度均方根值随后轮胎压的增大而波浪式增大.该研究为拖拉机多维减振悬架系统的设计提供参考.     

履带式全喂入水稻联合收获机振动测试与分析

针对国产履带式全喂入水稻联合收获机整机振动大、无故障工作时间短、可靠性差等问题,以沃得巨龙280型联合收获机为研究对象,在发动机空载、整机空载和田间收获等5种工况下,采用DH5902动态信号分析系统对整机多点振动情况进行了测试与分析,得到了8个测点的时域特性和频谱特性的分布规律。试验结果表明:发动机的上下振动、振动筛的前后运动和切割器的左右运动是形成水稻联合收获机整机振动的主要原因,而输送槽、风机和脱粒滚筒等部件的回转运动为次要原因。整机全油门空载工况下发动机引起的振动频率为71.78 Hz,振动筛、切割器、风机、脱粒滚筒I和脱粒滚筒II引起的激振频率分别为6.35、8.79、19.04、12.70和23.44 Hz,驾驶座椅的减振结构需进一步优化。研究结果为改善履带式全喂入水稻联合收获机的驾驶舒适性,提高其工作可靠性提供参考。     

拖拉机前桥悬架参数匹配及其对振动特性的影响

拖拉机长年行驶在田间和路况较差的农村土路上,且减振装置简陋,其振动尤为剧烈。为降低拖拉机的振动,以江苏常发集团CF700型拖拉机为研究对象,建立了前桥悬架拖拉机三自由度振动模型,以机身垂向振动加速度、机身俯仰振动角加速度、座椅安装处垂向振动加速度、前后轮动载荷以及前桥悬架动挠度作为评价指标,对前桥悬架刚度和阻尼系数进行了优化匹配,得到了前桥悬架刚度和阻尼系数的最佳匹配值(120 000 N/m、8 000 N·s/m)。计算并比较了安装前桥悬架拖拉机和无悬架拖拉机的振动特性。当拖拉机以3~18 km/h行驶速度在国标D级路面上行驶时,安装前桥悬架拖拉机的机身垂向振动加速度均方根值和俯仰振动角加速度均方根值平均下降24.03%和42.46%;座椅安装处垂向振动加速度均方根值平均下降29.77%;前轮动载荷平均下降21.72%。研究结果表明,拖拉机前桥悬架对提高拖拉机的乘坐舒适性和行驶安全性具有显著作用。该研究结果为拖拉机前桥悬架的设计及优化提供了参考。     

关节式内骨骼气动软体驱动器的结构设计

软体驱动器具有优异的柔顺性,能适应不同形状的目标物体,且不易损伤被抓持物。为了在工业流水线上快速安全可靠地抓持诸如水果、精密元器件等不同质量、不同尺寸物体,该文介绍了一种新型关节式内骨骼气动软体驱动器,将驱动与承力功能分解,在保持柔顺性的同时,显著提高了抓持能力。推导了气压驱动下,驱动器的弯曲角度数学模型。以理论模型为基础,分析了驱动器的各项设计参数对弯曲角度的影响。以确定气压下自由端位姿作为输入条件,以驱动器整体质量最小为优化目标,优化了各参数值,并以得到的参数完成了软体驱动器的实物制造与装配,且试验获得了其弯曲角度与弯曲刚度。试验表明在最大工作压力为150 kPa时,总体误差控制在9%以内,证实了所建立驱动器理论模型的正确与有效性。驱动器的弯曲刚度在最大工作压力时达到4.50 N/rad,弯曲刚度得到大幅提高。该软体驱动器具有良好的开发和应用前景。     

Operators' participation in selecting the most ergonomic driver seat

Searching for an effective way to include operators in the seat selection process, the analytic hierarchy process (AHP) is proposed as the solution framework. The AHP supports the group decision-making process and the use of ergonomic criteria with different and incommensurable metrics. This article shows the results of an evaluation of three seats by five tractor operators with respect to given structured and weighted criteria and subcriteria. The aggregation of the operator priority vectors is performed according to their importance in the decision group. After the synthesis is done, the outcome prioritization of the list of seats incorporates the operators' preferences as well.     

气动振动式精密排种器工作参数的分析与仿真

在试验研究基础上,对气动振动式精密排种器振盘及种子的运动理论进行分析,证实了排种器处于稳定工作状态下工作参数的正确性,提出了采用仿真分析方法,将气动振盘系统简化成单自由度有阻尼强迫振动,利用试验数据进行振动仿真。仿真结果表明,得到的系统振动刚度及阻尼等参数可基本反应振动系统的正常工作状态,为气动振动式精密排种器设计提供了相应的工作参数和参考。     

基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差（最大静态误差为0.035 rad）,分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s（稳态值的公差带?=5%）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。     

幼苗气力拾取弹性苗托的设计与试验

幼苗气力拾取机构是育苗生产装备的关键机构,拾取机构采用气力拾取方法捡拾刚性平台上的幼苗时,由于幼苗存在个体差异,气力拾取手固定的吸附位置难以同时适应幼苗的尺寸和形态变化,存在损伤幼苗、作业耗时长耗能多的问题。针对以上问题,该文提出了一种由气力拾取手与弹性苗托构成的幼苗气力柔性拾取方法,设计了采用直径为0.32 mm钢丝进行缓冲的弹性苗托,对弹性苗托的结构参数进行了优化试验,并对刚性平台与弹性苗托的拾取性能进行了对比试验。试验结果表明:弹性苗托的两根缓冲钢丝支撑间距为9 mm,苗托槽口深度为6 mm,钢丝固定边距为4 mm的条件下,可保证对2.8~5.1 mm范围内茄子接穗苗的吸附成功率达到90%以上。在保证吸附直径4 mm茄子接穗苗成功的情况下,采用刚性平台时,平均幼苗损伤率为21%,平均吸附响应时间为0.08 s;采用结构参数优化后的弹性苗托时,平均幼苗损伤率降至5%,相对于刚性平台时损伤率减少16%,平均吸附响应时间减少至0.03 s,相对于刚性平台时作业时间减少62.5%。该研究结果为农业机器人幼苗拾取装置的开发提供了参考。     

黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究

为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器,首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性。针对黄瓜抓持模型进行了力学分析,建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之间的关系。最后,研制了可用于黄瓜采摘的末端执行器,由抓持器和切割器组成,抓持器由2个基于气动柔性驱动器的弯曲关节构成,切割器由旋转气缸和刀片构成。该采摘执行器机械结构简单,输出力较大。试验结果表明：黄瓜抓持成功率为90%,黄瓜果柄割断成功率为100%,采摘时间为3 s。该采摘执行器采摘黄瓜效果良好,具有较好的实际应用前景。     

Spectrophotometric determination of substrate-borne polyacrylamide

Polyacrylamides (PAMs) have wide application in many industries and in agriculture. Scientific research and industrial applications manifested a need for a method that can quantify substrate-borne PAM. The N-bromination method (a PAM analytical technique based on N-bromination of amide groups and spectrophotometric determination of the formed starch-triiodide complex), which was originally developed for determining PAM in aqueous solutions, was modified to quantify substrate-borne PAM. In the modified method, the quantity of substrate-borne PAM was converted to a concentration of starch-triiodide complex in aqueous solution that was then measured by spectrophotometry. The method sensitivity varied with substrates due to sorption of reagents and reaction intermediates on the substrates. Therefore, separate calibration for each substrate was required. Results from PAM samples in sand, cellulose, organic matter burnt soils, and clay minerals showed that this method had good accuracy and reproducibility. The PAM recoveries ranged from 95.8% to 103.7%, and the relative standard deviations (n = 4) were <7.5% in all cases. The optimum range of PAM in each sample is 10-80 microg. The technique can serve as an effective tool in improving PAM application and facilitating PAM-related research.     

PAM喷施量与施用方式对风沙土风蚀的影响

固定流沙和减少风蚀是一个世界性的难题。PAM(聚丙烯酰胺,polyacrylamide)作为一种线性高分子聚合物,喷洒在土壤表层能形成结皮,能有效抵御风蚀,但喷施PAM溶液的结皮状况及抗风蚀能力与PAM的喷施量及土壤特性等密切相关,且PAM溶液的浓度越大则黏性越强,越不易喷洒。为了探寻PAM防风固沙的适宜喷施量及简便施用方法,该研究以乌兰布和沙漠流动沙丘的风沙土为试验材料,以风沙土的风干土及饱和湿土为对照,首先探讨PAM不同喷施量对风干土(风沙土)表层结皮状况、土壤含水率及土壤风蚀量的影响,以寻求PAM的适宜喷施量,然后再将适量的PAM干撒、干撒后喷水和喷施于风干土表层,探寻PAM的简便施用方法。结果表明:1)PAM不同喷施量的结皮覆盖度、结皮厚度、结皮抗剪强度均随PAM喷施量的增加而增加,均显著高于风干土和饱和湿土;PAM不同喷施量的土壤含水率均高于风干土,且随时间的延续均显著高于饱和湿土;喷施1、2、3和4g/m2的PAM风蚀量分别为风干土的26.83%、14.10%、13.01%和13.00%,为饱和湿土的28.78%、15.12%、14.02%和13.94%,当PAM喷施量达到2 g/m2时,PAM能有效降低风沙土的风蚀量。2)将2g/m2的PAM干撒、干撒后喷水和喷施于风干土表层,干撒PAM后喷水和喷施PAM溶液的土壤结皮覆盖度、结皮厚度、结皮抗剪强度均高于风干土、饱和湿土和干撒PAM,干撒PAM的土壤表层结皮覆盖度低于饱和湿土但高于风干土,结皮厚度和结皮抗剪强度高于风干土及饱和湿土,干撒PAM后喷水及喷施PAM溶液的土壤含水率高于风干土、饱和湿土及干撒PAM,干撒PAM的土壤含水率与风干土基本一致。干撒PAM、干撒PAM后喷水和喷施PAM溶液的风蚀量分别为风干土的53.13%、11.17%和6.35%,为饱和湿土的76.34%、16.05%和9.12%,干撒PAM后喷水的抗风蚀能力接近于风沙土表层喷施PAM溶液。3)由于喷施PAM溶液需消耗大量的水分及人力,建议风沙区可在降雨前将2 g/m2的PAM干撒于土壤表层或干撒后向土壤喷水,可有效减少风蚀量。     

PAM(聚丙烯酰胺)应用于西北黄土地区旱作农业的经济分析

我国西北地区雨养(旱作)农业面积广大、产量低而不稳。水是限制农作物产量的关键因素。地表使用PAM可以提高降雨入渗、提高作物产量。该文从理论分析和试验数据出发，研究用PAM进行旱作农业的经济性。分析了作物产量函数关系，得到PAM降雨入渗增加和作物产量增加的关系。由试验数据，得到了用PAM增加作物可用水量的定量关系。建立了定量计算不同降雨量、作物价格和PAM成本比条件下采用PAM提高作物生产经济效益的函数关系。用相关数据计算得到用PAM种植玉米的经济效益。结果表明种植玉米使用PAM可以产生很好的经济效益。说明在西北黄土地区用PAM进行旱作农业在经济上是可行的。