储罐底板在线检测机器人开发

机器人检测是当今最为先进的储罐底板定量在线检测手段,然而中国尚无此类机器人设备,无法适应未来管道智能化发展的需求。针对中国首台储罐底板在线检测机器人的研发工作,介绍了该技术的发展现状,并依据中国储罐特点与检测需求,提出机器人设计需要考虑的因素和功能的实现方案。研究表明:机械结构设计、关键功能单元实现方案、防爆设计及必要的辅助设计是机器人开发的重要内容。机械结构设计重点考虑外形尺寸、质量、驱动方式、传感器搭载机构、缆线重力平衡、制作材料、淤积层处理等因素;机器人基于声波到达时差原理确定位置和方向,采用浸入式超声技术进行缺陷检测;采取组合防爆措施使机器人的设备保护级别达到Gb级以满足多数应用场合。设计方案和研究成果对于中国储罐机器人在线检测技术的发展和设备国产化具有重要意义。     

管道机器人橡胶密封碗运移力学模型

清管与检测机器人在橡胶密封碗驱动作用下沿管道内部运行,其动态运移的平稳性直接影响到管道检测维护的准确性、精度及作业安全。从管内机器人的橡胶密封碗和压差驱动力入手,分析了管道蜡层剥离和切屑变形去除等动态特性,建立了管道机器人作业的非稳态运移模型,进一步凝练和构建了垢层剥离时橡胶密封碗的摩擦学系统,并且使用正交切削理论分析了污垢剥离和切屑形变的主要影响因素。阐明了管道机器人橡胶密封碗的密封摩擦过程,应用光学显微、数字图像等原位观测技术,研究了机械参数变化及橡胶材料对于蜡层剥离的影响,为橡胶密封碗结构设计与智能控制算法的优化提供帮助。     

长输液体管道泄漏检测方案的选择

介绍了在长输液体管道上应用的各种泄漏检测技术及其优缺点,以库鄯原油管道和兰成渝成品油管道为例,综合分析了管道工艺、设备、SCADA系统、通信系统以及投资等多方面因素对管道泄漏检测的影响,为长输管道泄漏检测方案的选择及确定提供了技术支持.     

农业机器人移动平台行进方式综述

农业机器人移动平台主要应用于环境复杂的农田场景中,因此对机器人平台的作业稳定性和环境适应性提出了更高的要求。而农业机器人移动平台的行进方式是影响其稳定性和适应能力的关键因素,主要论述了农业机器人的常见行进方式,并对各种行进方式的优缺点和控制方法的稳定性进行了分析。农业机器人移动平台行进方式主要包括轮式、履带式、腿式以及混合式等。轮式农业机器人行走灵活,技术成熟,控制和驱动简单,是最常见和研究最多的行进方式,但是其对复杂农田环境的适应能力较弱;履带式农业机器人主要用于相对复杂的地形,擅长应对田垄等不平整地面场景,对地形的适应能力更强,但对履带的材质和构型要求较高;腿式农业机器人尽管可以适应大部分地形,但是其关节处自由度过高,控制复杂;混合式农业机器人可以结合多种行进方式的优点,但是须要考虑面对复杂地形时各行进方式的合理配合等因素,需要有稳定的机械结构和精确的控制算法作为支撑。通过对机器人各种行进方式的分析,以坐标的形式(农田环境复杂度为纵轴,机器人工作效率和控制复杂度为横轴)对其进行综合比较,结果显示,目前对农业机器人的研究主要集中在轮式和履带式结构上,对腿式或带有腿式结构的混合式机器人研究较少;并指出为了适应更复杂的农田环境,未来应该更加注重腿式结构机器人的研究。     

立式储罐在线检测技术与研究进展

阐述了立式储罐在线检测声发射技术、超声检测技术、机器人技术、平板导波技术的基本原理、技术特点和国内外研究发展现状,特别介绍了中国石油管道研究中心在平板导波储罐在线检测技术的最新研究进展.分析了声发射技术和平板导波技术在立式储罐在线检测中的技术问题,提出了立式储罐无损在线检测技术的研究发展方向.     

沧临管道泄漏实时监测系统的设计与应用

沧临管道泄漏实时监测定位系统综合吸收了多种先进的检测技术和信号处理方法,采用检测泄漏点瞬态负压波的方式实现管道的泄漏检测和定位.通过介绍沧临管道泄漏实时监测系统的工作原理、系统组成、软件设计和应用实例,表明该系统对各监测数据的实时采集、传输和处理的速度较快,具有较强的数据网络监控功能和较高的管道泄漏检测灵敏度和定位精度,可以有效地保障输油管道的安全运行.     

长输管道泄漏检测技术发展现状

回顾了国内外油气长输管道泄漏检测技术发展的历史,介绍了热红外线成像、探地雷达、气体成像等18种管道泄漏检测技术方法,给出了泄漏检测方法的诊断性能指标和综合性能指标,预测了长输管道泄漏检测技术发展的趋势。     

埋地钢质管道腐蚀与防护综合评价技术

埋地管道腐蚀与防护多种检测方法的不断完善和配套仪器的广泛应用,提高了腐蚀检测技术及管理水平.腐蚀防护的综合评价技术、管道风险分析评价是近年新的发展方向.本文介绍了腐蚀检测及综合评价技术的现状,并就未来的发展趋势提出了自己的看法.     

群体水果动态图像的获取方法研究

群体水果动态图像的采集系统是水果品质实时检测与分级机器人系统的关键组成部分之一,主要由计算机、摄像机、图像采集卡、涡流式接近开关、水果和动态图像采集软件等组成.涡流式接近开关作为水果运动状况检测传感器,用于检测水果位置和触发动态图像采集.群体水果动态图像采集软件在Visual C++6.0环境下结合MIL-LITE函数库实现.根据水果实时自动检测和分级的特点及功能要求,提出了群体水果动态图像的时间序列连续场扫描采集方法,在来自于水果运动状况检测传感器的外触发信号的触发下,计算机视觉系统采集从时间t1到时间tn期间视场内连续运动的水果图像,这些渐进的时间序列水果图像在计算机内被综合后即可检测视场内的每一个水果的外观品质指标,用于分级控制.试验结果表明,该系统可在外界输入信号的触发下,以每秒12帧的速率实时采集群体水果的动态图像,研究结果达到了预期的目标.     

基于光纤传感的管道泄漏检测技术对比

与传统管道泄漏检测技术相比,基于光纤传感的管道泄漏检测技术具有超强的抗电磁干扰能力、高绝缘性、安全可靠等优点。针对不同光纤传感技术,为比较其在泄漏检测领域的优劣,进而指导实际应用,将基于光纤传感的管道泄漏检测技术分为散射式、干涉式、其他类型,详细介绍了各类技术的基本原理、研究现状及存在的问题,从光纤的测量长度、分辨率及应用情况等方面对其进行了对比,并对各类技术智能化、微型化、多参数实时化、高精度、高灵敏度及网络化的发展趋势作了展望。随着光纤传感技术在管道泄漏检测中越来越广泛的应用,管道的安全运行将得到更加有效的保障。     

加拿大的农业科技及其组织管理

本文详细介绍了加拿大农业科技体制改革及其组织,其总的研究发展方向由加拿大政府掌握.把科技政策、研究发展方向和国家需要结合起来通盘考虑,自上而下提出科研项目.     

保护地蔬菜病虫害发生特点及其综合防治

根据保护地蔬菜病虫害发生特点,掌握综合防治方法,把病虫为害损失控制在经济允许水平之下,达到优质、高产、低成本和农产品无污染的目的。     

秦汉时期的中印交通与农业科技文化交流

对秦汉时期中国与印度的交流进行考证,在丰富的史料基础上,研究了当时中印的交通状况与农业科技文化交流。     

矿难与科学技术

煤矿事故时有发生．分析认为发生事故的本质原因是工作人员缺乏有关的科学技术知识．发展、掌握、运用科学技术。提高人员的科学技术素质。不仅能促进经济发展，而且能保障人身安全，战胜灾害(包括煤矿灾害)．     

网络文化与高校思想政治工作研究

近年来,在社会经济的不断推动之下,互联网技术得到了飞速发展,随之而来的则是网络文化的兴起,这对于高校思想政治工作带来了较大的冲击,但同时也是一种新的挑战;因而各高校要对网络文化树立正确的认知,将其与高校思想政治工作相互结合,因势利导,才能推动高校思想政治工作的不断深入。本文针对当前网络文化与高校的思想政治工作展开进一步的研究与分析。     

高校思想政治教育与创新创业教育的双向构建

高校顺应社会经济发展要求,越来越重视思想政治教育与创新创业教育的融合。分析了思想政治教育与创新创业教育的互动关系,阐述了思想政治教育与创新创业教育双向构建优势,提出了构建的对策:教育理念层面实现互相融合、教学内容层面实现丰富升华、实践活动层面实现有机结合和组织管理层面实现系统完备。     

雪松的栽植及后期管护

雪松是常绿的观赏树种,栽植时要选择恰当的栽植季节、苗木和采取正确的挖掘方法,后期管护浇水、施肥,加强高温季节以及越冬的管护。