含约束支链的冗余驱动并联机构动力学性能优化

全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题，分析对比了冗余驱动并联机构6P-US+UPU与非冗余驱动并联机构6P-US机构的动力学特性，研究了约束支链对冗余驱动并联机构动力学性能的优化机理。基于虚功原理建立了6P-US机构和6P-US+UPU机构的动力学模型，提出具有明确物理意义的冗余驱动并联机构动力学性能指标，分析了约束分支对机构动力学性能的影响，并结合数值算例对两种机构动力学性能进行了对比分析。结果显示，支链约束提高了机构动力学性能，而支链质量会降低机构动力学性能。     

基于ADAMS的小型水面垃圾清理器的动态仿真

在小型水面垃圾清理器中，翻转机构采用螺旋传动的平行四杆机构是创新性的设计。本文在Adams中完成了螺旋四杆机构的虚拟样机模型，进行了动力学仿真，并对仿真结果进行了分析。实验结果提供了机构的平稳性分析，为翻转机构应用的平稳性设计提供参考。     

3T1R解耦并联机构动力学与惯量耦合特性分析

对一种3T1R解耦并联机构的动力学性能及其惯量耦合强度进行了分析。对机构进行运动学分析，给出了机构的位置正反解方程，得到动平台的雅可比矩阵，推导了机构各构件的速度、加速度；基于牛顿-欧拉法，考虑构件重力以及外负载，建立了机构逆向动力学模型，并用ADAMS软件进行了仿真验证；基于所建的逆向动力学模型，分析了加速度和动平台姿态角对支链驱动力的影响；基于关节空间的惯量矩阵，建立了惯量耦合强度评价指标，分析了其在工作空间内的分布规律，并与降耦前Quadrupteron机构的惯量耦合强度进行了对比分析。结果表明，结构降耦不仅降低了支链间的耦合强度，而且整个工作空间内惯量耦合强度的分布更为一致，提升了机构动态性能的各向同性。     

混合驱动压力机机构形式选择

拓扑理论在机构创新设计中应用广泛，正日益成为机构型综合和运动学、动力学分析与综合的重要数学工具。为此，首次采用基于拓扑理论的机构型综合方法，对原始机构进行了分析。找到了相同构件数和运动副数全部平面机构的运动链图，并从中挑选出了适于可控压力机的机构，为可控压力机的机构型综合提出了一条实用的途径。     

平面曲柄摇杆机构的计算机辅助动力学分析

对平面曲柄摇杆机构进行了运动学和动力学分析，并利用MATLAB6．5对其进行了计算机模拟分析，得出了平面曲柄摇杆机构各铰节点动态规律图，对分析机构的稳定性和优化设计具有一定的参考价值。     

变杆长/变扭角空间机构的位置分析

针对某些工程由于受机构固定构件的限制而难以完成的问题，给出了一种新型空间机构，该机构能够在工作中改变某个参数的运动规律而实现所需的特殊空间轨迹。利用向量回转法建立了该空间机构睁数学模型，调用Matlab函数分别对变杆长RRRSR—l2机构和变扭角RRRSR-α1，机构进行了位置分析，解出并利用绘图函数表达了两机构同一杆上同一点的轨迹曲线，并进行了分析比较。     

组合振动式导苗机构试验研究

针对提出的一种新型导苗机构，分析了钵苗在导苗机构中的运动过程，通过落苗过程模拟分析建立了导苗机构动力学模型。采用正交试验研究导苗机构结构与性能关系，得出影响移栽性能的主次因素和优化导苗机构与开沟器的结构参数，为移栽机设计提供了依据。     

基于ADAMS的六杆并联机构的仿真设计分析

本文利用ADAMS软件完成了六杆并联机构的虚拟样机设计和动力学仿真，并对仿真结果进行了分析。实验结果提供了机构的平稳性分析，为六杆并联机构的设计提供参考。     

香蕉田间运输小车悬挂结构设计

介绍了一种香蕉运输车悬挂机构的设计，建立了悬挂结构的三维模型，完成了结构应力和位移分析。该机构适用于我国南方中小型规模种植户使用，悬挂机构简单，便于操作，实用性强。     

运动分岔并联机构运动学性能分析

提出一种具有运动分岔特性的并联机构，利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性，结果表明当机构处于运动分岔点时，动平台拥有5个自由度，通过驱使不同驱动副，机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型，包括三移动一转动，两移动两转动。为实现两种构型合理切换，采用刚化驱动的方法，选取合理的驱动副。分析并联机构在不同构型下的运动学正反解，得出在两种构型下运动反解方程与正解方程的解析解，机构具有较好的运动解耦性，利用ADAMS验证了运动正反解的正确性。通过雅可比矩阵分析了机构的奇异位形，结果表明在合理的工作范围下两种运动模式均没有奇异位形。绘制了机构的工作空间。基于运动/力传递性能方法分析了机构性能指标，得到了工作空间内的性能分布图，结果显示两种构型都具有较好的运动/力传递特性，优质工作空间大。     

我国塑料大棚的类型及特点

塑料大棚是在塑料中、小拱棚基础上发展起来的以塑料薄膜为透光覆盖材料,以竹、木、水泥与钢筋混合柱为骨架材料的温室,具有结构简单、建造和拆装方便、一次性投资少等优点,在缓解蔬菜淡季供求矛盾方面发挥着特殊的作用。介绍塑料大棚的类型及结构,并与中、小型拱棚及日光温室相比较,论述塑料大棚的特点,为设施农业发展提供技术参考。     

基于MATLAB和EMC2的平面三自由度并联机构运动分析和控制系统设计

首先对平面三自由度并联机构进行运动学逆解分析,并应用MATLAB软件对该逆解模型进行求解;在此基础上,利用求解结果对EMC2源代码中的运动模块进行修改与编译,并通过硬件配置,最终实现了对样机的运动控制。     

不同灌溉制度对冬小麦产量与水分利用效率的影响

以河北黑龙港地区常用冬小麦品种石麦15和济麦22为试验材料,研究了不同灌溉制度对冬小麦产量与水分利用效率的影响。结果表明,3种灌水处理下,石麦15的产量均高于济麦22。其中石麦15灌1水处理与济麦22灌2水处理产量相当,石麦15灌1水处理与济麦22灌3水处理产量相当,石麦15表现出节水高产的优势。石麦15灌2水处理的水分利用效率最高,达20.22 kg/(mm.hm2),比灌2水的济麦22高21.9%,比灌3水的济麦22高7.4%,说明石麦15灌2水处理在所有6个处理中表现最优。     

小型气液射流泵内部流场数值模拟及优化选择

为深入研究采用空气作为工作流体的气液射流泵性能和特征,设计了不同结构的气液射流泵试验模型.应用VOF方法,结合k-ε湍流模型,根据试验所得数据确定边界条件,对相同工作气体压力和不同参数下的气液射流泵内部流动进行了数值模拟.模拟结果表明,带有扩张式喷嘴的气液射流泵流体的速度和静压分布情况比非扩张式喷嘴的气液射流泵的好;喉嘴距为5mm气液射流泵的速度分布情况较佳;混合室直径为6 mm的气液射流泵的速度分布情况较好.带有扩张式喷嘴喉嘴距为5 mm及混合室直径为6 mm的气液射流泵有较好的速度分布.     

湖南机插秧技术推广模式探讨

水稻机收快速发展后,机插秧已成为水稻生产机械化的最薄弱环节。因此,当前应建立适度规模经营的区域性机械化育插秧服务组织,并坚持行政推动与市场驱动结合、典型示范与整体推进结合、农机与农艺结合、机具推广与技术服务相结合,以实现插秧机推广跨越式发展。     

叶片包角对高比转数离心泵性能的影响

为研究设计工况下叶片包角对高比转数离心泵性能的影响,以一台比转数为185的单级单吸离心泵为研究对象,在保证泵体和叶轮其他几何参数相同的前提下,将叶片包角分别设计为110°,115°,120°,125°和130°. 应用ANSYS CFX 14.5软件对离心泵内流场进行数值计算.结果表明:叶片包角对外特性有显著影响,包角过大,扬程和水力效率整体下降;当叶片包角增大到130°时,最佳效率点向小流量偏移近20%;同时,随着叶片包角的增大,叶轮进口低压区增大,更容易发生汽蚀;叶片包角从110°增大到115°时,蜗壳内流动更加平顺. 当叶片包角增大到125°时,隔舌附近出现明显的低速旋涡区,随着包角进一步增大,旋涡区域扩大且向出口处移动;此外,当叶片包角为120°时,各监测点的压力脉动幅值较低,说明对于动静干涉作用的影响,叶片包角存在一个最优值. 针对叶片包角为120°的模型泵进行了性能试验,对比发现数值计算的结果与试验结果趋势一致,表明数值计算方法是可信的,对高比转数离心泵水力设计具有一定的参考价值.     

种粮大户现状分析与扶持发展对策建议——以枞阳县种粮大户为例

种粮大户顺应了农村经济发展的需要。是提高农业经济效益，加快农业现代化进程，确保国家粮食安全的重要手段。结合枞阳县实际，对现状、作用、存在的问题进行了深人分析，提出了扶持发展种粮户的对策建议。     

离心泵用赫姆霍兹水消声器试验研究

为研究离心泵用赫姆霍兹水消声器的性能,基于传递函数法测量了不同连接管长度的赫姆霍兹水消声器声学特性,并与声学仿真计算结果进行对比和试验验证.试验中采用共振腔为单腔半圆柱形的赫姆霍兹水消声器,在消声器的前后分别安装2个水听器和1个压力脉动传感器,水听器用于测量消声器前后的动态声压信号,压力脉动传感器用于测量水消声器前后的静压,然后采用求平均的方法计算水消声器前后平均压力之差,得到水消声器在不同工况下的压力损失.连接管的原始长度为12 cm,然后改变连接管长度,使其安装长度分别为20,30,40和50cm.试验结果表明:赫姆霍兹水消声器的共振频率随连接管长度的增大而降低,传递损失呈现出先增大后减小的趋势,与声学仿真计算结果趋势一致;连接管长度对赫姆霍兹水消声器压力损失的影响不大,但与系统的运行工况有关,随流量的增大而增大.     

A global benchmark map of water productivity for rainfed and irrigated wheat

The growing pressure on fresh water resources demands that agriculture becomes more productive with its current water use. Increasing water productivity is an often cited solution, though the current levels of water productivity are not systematically mapped. A global map of water productivity helps to identify where water resources are productively used, and identifies places where improvements are possible. The WATPRO water productivity model for wheat, using remote sensing data products as input, was applied at a global scale with global data sets of the NDVI and surface albedo to benchmark water productivity of wheat for the beginning of this millennium. Time profiles of the NDVI were used to determine the time frame from crop establishment to harvest on a pixel basis, which was considered the modelling period. It was found that water productivity varies from approximately 0.2 to 1.8 kg of harvestable wheat per cubic metre of water consumed. From the 10 largest producers of wheat, France and Germany score the highest country average water productivity of 1.42 and 1.35 kg m⁻³, respectively. The results were compared with modelling information by Liu et al. (2007) who applied the GEPIC model at a global scale to map water productivity, and by Chapagain and Hoekstra (2004) who used FAO statistics to determine water productivity per country. A comparison with Liu et al. showed a good correlation for most countries, but the correlation with the results by Chapagain and Hoekstra was less obvious. The global patterns of the water productivity map were compared with global data sets of precipitation and reference evapotranspiration to determine the impact of climate and of water availability reflected by precipitation. It appears that the highest levels of water productivity are to be expected in temperate climates with high precipitation. Due to its non-linear relationship with precipitation, it is expected that large gains in water productivity can be made with in situ rain water harvesting or supplemental irrigation in dry areas with low seasonal precipitation. A full understanding of the spatial patterns by country or river basin will support decisions on where to invest and what measures to take to make agriculture more water productive.     

基于引力搜索算法的植保无人机三维路径规划方法

为了使植保无人机作业更加精准、高效与节能,研究了一种适用于三维地形的植保无人机路径规划方法。根据农田的规模、形状、高度起伏等地理环境信息,对其进行栅格化处理,建立三维环境模型;在此环境模型条件下,为无人机增加直行与回转机制,实现全覆盖路径仿真;通过提取仿真计算中每次植保作业飞行距离作为输入变量、非植保作业耗费时间作为输出函数,从而构建寻优模型;对寻优模型引入引力搜索算法,以输出函数最小为目标,对输入变量进行寻优,再通过仿真计算求出优化后的返航点位置。实例结果显示,在二维投影形状与尺寸相同的田地中,二维与三维路径规划方法之间的返航点位置存在偏差,证明了本文方法的必要性;在三维地形算例中,运用本文方法规划后的往返飞行距离总和与非植保作业时间分别为440.2 m与9 min,相比于未规划情况分别减少了90%与54%,相比于简单规划结果分别减少了23%与7%。在实际测试过程中,相比于未规划情况,规划后的路径飞行距离总和与非植保作业时间分别减少了11%和5%,验证了本文方法的合理性与可行性。