一种码垛机器人的电气控制系统设计

为进一步改善用于农产品成箱搬运、码垛的码垛机器人自动化作业效率，提升自动码垛的作业效果，融合先进成熟的电气控制技术，针对码垛机器人的电气控制系统展开设计研究。在当前码垛机器人作业原理的基础上，基于PID调控原理，结合各关节臂的结构特性与运动插补函数，建立了用于码垛机器人电气系统设计的理论模型，通过软件控制与硬件选型形成完整可行的电气控制系统，并进行码垛作业试验。试验结果表明：与具有普通电气控制系统的码垛机器人相比，该电气控制系统稳定性好，应用到码垛机器人后，其码垛准确率与各关节臂的避障成功率均可提升至90%以上，码垛综合效率得到明显提升。     

高性能变频器和PLC在聚乙烯包装生产线上的应用

介绍了聚乙烯包装工艺和生产线。将FVR-E11S系列富士变频器和美国A-B公司SLC500系列PLC应用在聚乙烯包装生产线上，可实现自动化定量包装码垛。同时，重点介绍了其控制系统的硬件配置和软件设计框图。     

差速转向农业专用AGV小车的设计与模糊控制研究

农业专用自动导引小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已成为农业自动化的一个重要发展方向。为此,介绍了一种基于多轴运动控制器的现代农业自动化AGV小车。同时,针对差速转向驱动型AGV小车路径跟随问题,首先对该AGV系统进行了理论分析和运动学建模;然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器;最后,在Mat Lab/Simulink环境中进行仿真验证。仿真结果表明:设计的模糊控制器在直线和圆周路径上跟踪性能明显优于常规PID控制器,其有效性和可行性得到了验证。     

AGV小车系统在自动化物流系统中的应用

AGV指的是无人驾驶型的激光导引运输车,这一小车系统对电子领域、机械领域、计算机领域、光学领域等诸多领域均有涉猎,且被广泛应用到自动化物流系统中。该系统的具体作用是指挥AGV车辆完成例如托盘运输等一系列作业,并解决计算机和计算机间的调度及通讯问题、命令的分配和管理问题、上位计算机和下位AGV控制器间的通讯问题、AGV和AGV两个系统间的交通管理等问题。文章主要就AGV小车系统在自动化物流中的应用进行研究。     

Job Shop作业车间物料需求计划研究

为了提高生产过程中物料送达的准确性和及时性,在JIT准时制思想的基础上,本文提出了基于生产节拍的物料需求计划计算方法,从Job Shop作业车间物料计划优化目标着手,综合实际生产中线边库存、仓库库存以及AGV小车运载量等约束,确定单元物料需求的整合规则,对单元物料需求根据整合规则进行计算整合成配送物料需求计划。     

一种全自动化肥包装码垛机码垛控制单元的设计

提出了一种机构简单、高效安全的码垛控制单元的设计方法,采用多种检测元件,基于PLC控制技术、变频器技术等多种优良控制技术,并采用了先进的触摸屏技术,完全满足了全自动包装码垛系统对码垛控制系统的控制要求。同时,简单介绍了全自动包装码垛系统的整机特点,详述了码垛控制系统的组成结构、控制流程和界面设计。本设计系统机组传动性能优良、响应速度快、操作效率提高,并达到了节能、降耗、增效的目的。     

农用AGV综合通信系统设计

为满足农用AGV作为农业作业通用平台的需求,设计了一种AGV综合通信系统.该系统包括有线通信、无线通信和无线传感器网络,能满足AGV在各种情况与上位机和平台加载设备通信,实现对AGV的远程操控和AGV视频图像的远程采集.实际使用表明该通信系统性能良好.     

重载AGV小车设计

当前我国的AGV载重一般在3t以下,随着生产量的增加,一般AGV已经难以满足用户的需求。针对当前我国AGV的现状,通过计算车体运动过程的受力分析,优化车体结构,并对车体进行有限元分析,以实现整车载重能力的提升,实现重载AGV的设计,对于运输等自动化作业、重型负载的加工制造、促进重工制造业的转型升级,有着重要意义。     

智能码垛机械手控制系统的设计

随着科技的进步,机器人的应用越来越广泛,基于传感器、PLC和伺服技术,机器人在各行各业中发挥重要的作用。本文从码垛机械手系统的基本组成和基于PLC的控制系统2大模块对智能码垛机械手进行介绍。在软件设计中,重点强调了伺服电机的控制要点,最后,对智能码垛机械手控制系统进行调试和分析。该设计对智能码垛机械手的后续开发工作奠定了良好的理论基础,起到了一定的指导作用。     

ABB机器人码垛编程优化仿真设计

ABB机器人码垛节省了劳动时间和劳动强度,提高了作业效率和准确率。本研究介绍ABB机器人工具的搭建、码垛程序的仿真优化设计,为工业机器人应用在码垛领域提供理论依据。仿真结果表明,该设计能满足码垛工艺流程,验证了程序的正确性,提高了垛型数据的利用率,减少了示教时间和复杂度,降低用户工作量。     

马铃薯自动化催芽监控系统设计

设计了一款马铃薯自动化催芽监控系统。该系统由控制屏、备料模块和催芽模块组成,采用基于单片机的多电机控制,驱动机械终端的协调运行,实现马铃薯种块催芽环境的实时检测与温湿度控制,经多次实验验证,系统能够将催芽箱内环境温湿度稳定控制在设定范围内,为马铃薯自动化生产提供了技术支持。     

基于多传感器融合的跟随AGV复合导引技术

在"主从式"AGV协同作业中,跟随AGV的定位和导引,除了获取环境信息,还需要观测领航AGV的位姿进行路径跟随,对精度和稳定性有更高的要求。为了提高跟随AGV的导航精度,提出一种惯性导航与多目视觉结合的组合导航方法。针对多传感器的数据融合问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的跟随AGV最优位姿估计方法。惯导传感器输出信号用于跟随AGV的状态预测;路径跟踪导航与RGB-D视觉导航组成多目视觉导航,作为系统观测修正惯导的累积误差。实验表明,本文提出的复合导引方案具有更快的偏差收敛速度、更稳定的路径跟踪状态和队形保持,提高了双车协同搬运系统的实时性和鲁棒性。     

基于EDEM的甘蓝翻转卸料过程运动与损伤分析

针对甘蓝整修系统中卸料自动化程度低、损耗严重等问题,设计了一种甘蓝整修系统配套的翻转卸料装置。利用EDEM仿真软件,依据“秦选2号”甘蓝物理特性建立了甘蓝模型,并建立了翻转卸料装置模型,进而分析了翻转卸料过程中果箱内不同区域甘蓝的运动规律;研究了果箱翻转角速度、果箱翻转角度、上盖打开角速度对甘蓝损伤率的影响。仿真结果表明:果箱翻转角速度对甘蓝损伤率的影响无明显变化规律;随着果箱翻转角度的增加,甘蓝损伤率呈上升趋势;随着上盖打开角速度的增加,甘蓝损伤率先减小后增大,且在30°~70°/s范围内甘蓝损伤率较小。在相同工况下随机选取4种等级甘蓝,进行了验证试验,结果显示:验证试验结果与仿真基本相同,甘蓝损伤率最大误差为4.1%,且甘蓝损伤率与果箱翻转角速度、果箱翻转角度、上盖打开角速度的变化趋势一致。这表明,采用离散元法分析翻转卸料装置甘蓝卸料过程和损伤是可行的。该研究为甘蓝卸料装置及整修系统的设计提供了参考。     

基于RFID的水果包装和自动配送系统研究

介绍了RFID技术和物流配送的概念,完成了水果包装模块和基于RFID的自动配送系统的设计,实现了一套基于RFID的水果包装和自动配送系统。系统可以完成水果分类包装、贴RFID便签,以及识别和跟踪整个获取和供应链的信息,能够大大节省时间和减少人工成本,简化物流配送过程和提高配送效率,具有较强的应用价值。     

基于订单位置聚类的雏鸡配送车辆调度优化模型

为解决大型禽业企业物流订单位置跨度大、配送车辆调度工作人工参与度高、雏鸡配送成本高的问题，本研究结合车辆路径优化问题求解思路，提出了基于订单位置聚类的雏鸡配送车辆调度优化模型。模型通过引入K-means聚类算法，实现了基于订单位置的配送单元划分方法，并基于肘部法则与轮廓系数法设计了自动化订单位置聚类流程，实现了订单配送单元的自主式划分。在划分的各组订单基础上，以配送成本最优作为目标函数，建立雏鸡配送车辆调度优化模型，并结合改进的遗传算法进行求解。研究采用北京某禽业企业实际订单数据，对订单未聚类情况下的整体调度优化与聚类分组情况下的调度优化两种情况的结果进行了对比分析，结果表明订单聚类分组情况下，优化模型使配送车辆平均每天总里程比订单未聚类情况降低69.84%，可以得出，加入聚类算法的订单分组优化更适合实际订单位置跨度大、订单数量多的车辆调度场景。基于以上研究，研发设计了适用于雏鸡配送的车辆调度优化服务系统，实现了订单自动化聚类、配送车辆调度优化、定制化模型服务等功能，通过模型的实际应用，达到了为禽业企业提供智能化配送车辆调度优化服务的目的，切实提高了企业运行效率，降低了企业配送成本。     

1LFT-440型液压翻转调幅犁的设计

铧式犁是世界农业生产中历史悠久、应用最广泛的耕地机械,液压翻转调幅犁是铧式犁中作业效率、自动化水平较高的一种。我国针对不同的作业地区,已设计出不同型号规格的液压翻转调幅犁,但是相比于国外品牌,仍存在作业效果不好、可靠性不高等问题。为此,介绍了一款液压翻转调幅犁关键部件的结构设计,分析了部件强度和整机作业效果,为研制其他型号的液压翻转调幅犁提供参考。     

小型基质自动包装机的设计与试验

为提高基质包装自动化程度、降低劳动强度和生产成本，试制了一种小型基质自动包装机。机器可通过PLC可编程控制器控制多台步进电机进行工作，集基质搅拌、定量装填、成型制袋、热封切断等功能为一体，可实现基质包装全程自动化。同时，重点阐述和分析了包装机的关键工作部件设计和工作原理，完成样机试制并进行了包装试验。试验结果表明：整机结构设计合理，运行平稳，包装效果良好，包装速度为42袋/h,包装成功率为98.6%,包装优质率为93.2%,作业质量达到预期设计目标。机器的设计为基质全自动化包装提供了技术参考。     

基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统设计

码垛技术作为现代物流自动化领域中的一门新技术,其随着我国科学技术的高速发展,也实现了技术的更新与升级。码垛机器人的运用为企业节约了大量的人力,降低了企业运营成本,提高了企业服务的效率,具有十分重要的社会意义。本文就主要分析了基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统的设计,根据码垛机器人的工作流程和企业的实际需求,设计出人机交互的操作界面,以提高码垛机器人控制系统的稳定性和可靠性,更好的满足企业生产实际的需求。     

一种计算机网络AGV物流车在工农业运输中的应用

介绍了一种AGV物流车的设计并应用于产品的运输过程,该AGV物流车利用网络信息技术和计算机控制的方法,实现了工农业产品的智能运输,工作过程实现了全自动化运行。经过应用,AGV物流车运行可靠,满足智能化生产线的需求,有效地解决了加工现场环境清洁要求高、产品数量多、工作人员紧缺等问题。     

1LF-330液压翻转犁

1LF-330液压翻转犁是为铁牛-55和518—60等中型轮式拖拉机配套的一种新式犁，它有正、反向两组犁体，作业时，拖拉机沿犁沟往复梭式行走，两组犁体通过液压翻转交替作业，把土垄翻扣一侧。它具有消除开闭垄．耕后地表平整和坡地作业逐年降坡，机车轮胎两边磨损均匀延长使用寿命等优点。该犁从1981年到1983年全省共推广19台，作业3317hm^2，1983年11月经朝阳地区科委鉴定定型．推广使用，该项目获1985年省科技三等奖。