农用轮式机器人间接型专家控制系统研究

为了适应农用机器人的工作环境复杂多变,研究了一种用于自动导航路径跟踪控制的间接型专家控制算法,根据不同的控制策略、转向方式建立了专家控制的控制算法库,对农用机器人路径跟踪和转向进行控制。针对农用机器人沿作物行行走建立了精确的数学模型,同时采用相适应的转向方式并依最优控制律对农用机器人进行控制;针对田间地头转向时转角较大、对转向灵活性要求较高,采用四轮转向方式设计了模糊控制算法。专家控制器根据具体的路径状况,调用不同的控制算法。通过仿真验证,该专家控制算法能满足农用机器人导航时的路径跟踪控制的精度要求。     

农用车辆视觉导航系统的设计

分析了目前采用机器视觉进行农用车辆导航所存在的问题,提出在实际环境中农用车辆导航路径的可靠识别方法和相应的控制方法,为开发研制实用型农用车辆视觉导航系统提供了重要的技术支持。     

农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究

农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。首先讨论了农用车辆的级联式导航控制结构,并依此将导航控制任务分解为路径跟踪控制和转向控制两个级联的控制任务。然后推导出了农用车辆的相对运动学模型,并基于该模型针对路径跟踪控制任务提出了一种最优PD控制方法;为了提高转向控制子系统的性能,在转向控制任务中提出了一种基于过渡过程的改进PD控制方法,最后进行了方法的试验验证。试验数据分析结果表明:在直线路径跟踪过程中,横向位置误差的平均值为0.02 m,标准差为0.04 m,完全满足农用车辆直线路径跟踪作业的要求,验证了所提方法的有效性和优越性。     

光照强度对农用AGV导航线提取影响的研究

[目的]改善农用AGV导航线提取的精度。[方法]对同一对象在41 000-90 000 lx下采集的19幅图像进行图像分割试验。[结果]在1 080×1920的图像中,每幅图像与其他图像提取导航线的最大误差为50个像素点左右。[结论]光照强度误差是现有大多数算法可以接受的,光照强度带来的导航线提取差异将促进农用AGV视觉导航技术的发展。     

农用AGV视觉导航中基准线提取算法的研究

[目的]寻找用于农用AGV视觉导航曲线基准线的提取算法。[方法]针对农用AGV视觉导航基准线假定为直线而容易受作物残留物等因素的影响,引入了曲线导航基准线的提取算法。[结果]曲线导航基准线的提取算法为首先分割图像,将作物等植被和土壤等背景分离,然后在分割图像中以每行最大空隙的中点为标志点,逐行检查标志点,调整偏移较大的标志点,若与前一行标志点位移大于T,则缩小位移为t,最后连接标志点。曲线基准线提取算法更注重基准线的偏向与行进方向的一致性。[结论]在较多残留物和作物行缺乏规则的情况下,曲线基准线的大部分点都落在行进方向上,并总体向右倾斜,基本上反映了农用AGV的行进路线,提高了农用AGV导航精度。     

基于极点配置农用轮式机器人横向控制

农业机器人工作对象是复杂的非结构性地面,机器人在工作中经常由于环境的不确定性而偏离轨道。如何设计控制器使机器人偏离轨道后能够快速回归是一个很重要的问题。针对农用轮式移动机器人的运动学线性化模型,研究当农用轮式移动机器人横向偏离运动轨道时,提出使用极点配置方法设计控制器。仿真试验的结果也表明机器人在不同的纵向速度下都可以满足要求。     

农用自动引导车视觉导航的研究

该文阐述了农用自动引导车的视觉导航的工作原理、控制系统以及工作流程,试验结果表明,视觉导航农用自动引导车具有可靠性高、跟踪误差小和实时性强等优点。     

室外农业机器人导航研究综述

农业机器人是现代农业技术的集中体现和未来发展趋势,当前研究中还存在着许多制约因素,其中导航是完成自动作业的关键,也是制约农业机器人发展的最大瓶颈。在长期的农业机器人自动导航研究中,经历路标、气味、机器视觉及星基导航等多种方式的研究和探索,其中视觉和星基导航逐渐成为当前导航研究的主要内容,星基导航以其成本低、系统结构简单、控制灵活等特点,必将在未来机器人导航领域占有越来越重要的地位。     

基于电子地图的农用车辆自动导航系统研究

通过对农用车辆系统的动力学模型在Simulink中的开发,得毛了各项动力学模块。之后将模型系统应用在电子地图的自动导航中,通过测试提供车辆准确运行位置的能力,得出该系统模拟运行同实际运行轨迹匹配的程度相当好。因此,该农用车辆动力学模型系统可以在农用车辆田间行驶时根据行间作物情况,设计准确的电子导航控制决策,为完成自动导航作业提供可靠的依据。     

科技拾零

农用机器人美国伊利诺大学的研究人员新开发出一种太阳能农用机器人。该机器人装有超声波探测器、全球定位系统和两台小型摄像机,其“锐利的目光”可轻易地找到隐藏在农作物中的杂草,并能定时清除杂草。     

农业机械适用性评价中性能试验法理论模型构建研究

文章运用层次分析法（AHP）建立了农业机械适用性评价中性能试验法评价体系．并结合德尔菲法确定了适用性影响因素与水平以及受影响的性能指标与权重,采用性能试验方法和等级评价法来评定农业机械的适用性,由此构建了农业机械适用性评价中性能试验法理论模型,确定了农业机械适用性评价中性能试验法评价的具体操作方法。通过实证案例分析,该评价模型能够比较客观、真实地概括农业机械适用性的主要特征,具有可操作性,评价结果与实际情况吻合。     

利用分等成果修正江苏省农用地基准地价的实证研究

[目的]利用农用地分等成果汇总平衡农用地基准地价,实现农用地"等"与"级"的衔接。[方法]采用比较研究与系统分析法。[结果]对江苏省农用地基准地价水平进行了分析,认为汇总平衡对于江苏省农用地基准地价评估开展实施至关重要,且利用分等结果汇总平衡农用地基准地价切实可行;提出了江苏省农用地基准地价内涵修正的思路;通过分等结果测定了江苏省县域农用地质量价格指数;提出了控制法和模型法汇总江苏省农用地基准地价平衡的具体步骤,并进行了实证研究;对汇总平衡的技术思路提出相关措施和建议。[结论]利用农用地分等结果测算农用地县域质量价格指数并采用控制法和模型法汇总平衡农用地基准地价是现实可行的。     

农业传感器国际竞争态势与研究前沿分析

农业传感器是农业全产业链体系中用于感知和传输相关信息的器件,是智慧农业发展的关键和基础,近年来受到国内外的广泛关注,成为农业科技研究热点之一。本研究以农业传感器相关SCI论文为研究对象,综合运用文献计量法、内容分析法和专家咨询法等,对农业传感器的国际研究态势与研究前沿进行了分析,旨在把握该领域的国家竞争态势、研究前沿方向和未来科技发展趋势。     

农业新闻数据源增量爬虫的研究

随着农业新闻数据日益膨胀,保证以农业为主题的增量爬虫成为爬取农业信息的相关手段,增量爬虫的原理可以依据农业新闻数据的更新爬取数据相关更新的内容,剔除出已经爬取的重复内容[[]]。文章结合农业新闻数据信息的特点,提出了一种适用于农业新闻信息的基于Redis的布隆过滤器的增量去重方法,摆脱超大的持久化文件撑爆内存的问题。通过实验证明随着抓取相关农业信息的增加,该方法在保证内存不被撑爆同时能有效提高增量爬取农业信息的效率,在增量信息爬取的过程中具有很好的应用价值[[]]。     

长株潭地区农业可持续发展空间特征研究

资源节约型与环境友好型的长株潭地区农业发展模式为该区农业可持续发展提供了基础保障,为弄清长株潭农业可持续发展特征,选取农业生态、农业经济和农业社会的25个指标,采用主成分分析法、聚类法、GIS等方法,综合分析了长株潭地区农业可持续发展特征及其空间格局。研究结果表明,长株潭地区大部分县区农业发展处于可持续起步阶段,可持续发展水平有待整体提高;从空间格局看可划分为中部优化发展区、北部适度发展区和南部保护发展区3类农业可持续发展区,并针对不同发展区的现状和特征提出了相应的发展建议。     

TOPSIS法在农业综合生产力评价中的应用

农业综合生产力是一个多层次多指标的评价过程。文章将多目标决策的 TOPSIS法用于农业生产能力的综合评价中 ,根据各评价指标特征值之间的变异程度 ,利用变异系数确定其权重并建立了评价模型。并将该方法应用于南京地区 5县 4区的农业综合生产力评价中 ,结果得出江宁县的农业生产力水平最高 ,江浦县的农业生产力水平最低 ,这一评价结果与投影寻踪模型及多层次关联评价方法所得结果相同     

安康市农业生态旅游资源评价及开发建议

通过实地调研和文献查阅等方法对陕西安康农业生态旅游资源进行了全面调查和类型概述,运用定性评价法对安康市的农业生态旅游资源进行了评价。在此基础上以专家赋分法和层次分析法相结合的方式构建了评价因子,对安康的农业生态旅游资源进行了定量评价,并提出了安康市农业生态旅游资源开发的具体建议。     

农药残留检测过程中基质效应的研究进展

做好农产品中农药残留检测工作是保障农产品质量安全监管的重要环节,而基质效应是影响农药残留分析定量准确度的关键因素之一。对基质效应的概念及产生的原因进行了阐述,并重点分析了基质匹配法、基质净化法、同位素内标法等基质效应补偿措施,以期为农产品农药残留检测工作提供参考。     

我国农业信息化贡献率测算方法实证研究

研究了农业信息化贡献率的测算方法,首先采用层次分析法构建了适合我国国情的农业信息化水平评价指标体系,并运用综合指数法测算出2007—2016年各年度的农业信息化水平指数。在此基础上,运用经济增长理论构建了加入信息化要素的C-D生产函数,通过回归分析研究了农业信息化与农业经济增长之间的相关关系,计算出近年来我国农业信息化对农业经济增长的贡献率。     

运用现代信息技术 推进农业教育变革

本文通过对我国农业教育存在的现实问题的分析,总结出信息技术对农业教育观念、农业教育模式、农业教育内容、农业教育技术手段等的挑战,以及21世纪对农业人才的素质要求,进而提出应该应用现代信息技术,推进农业教育现代化、信息化.