基于Fast R-CNN网络的雾霾天人车防碰撞研究

由于雾霾天气对车辆视线的干扰，容易导致交通事故的发生。基于Fast R-CNN网络的雾霾天人车防碰撞系统，提出了一种基于深度学习的防碰撞方法。首先，采用深度学习算法对人车进行实时目标检测，以便及时发现前方车辆和障碍物。其次，对检测到的障碍物进行分类和跟踪，以便对其进行有效避让。最后，通过实验验证了提出的方法在雾霾天气下的有效性和可行性。实验结果表明，该方法可以有效提高人车在雾霾天气下的行驶安全性和稳定性，避免碰撞事故的发生。     

基于深度学习的雾霾天人车防碰撞研究

以汽车雾霾天人车防碰撞技术为研究目标,在综合考虑行人、距离和车速等因素对汽车防碰撞的影响,建立雾霾天气下PDS汽车安全距离预测模型,保障智能汽车驾驶的安全性与可靠性。研究结果旨在为提高智能汽车的安全行驶提供技术参考与理论借鉴,对于推动智能驾驶汽车的发展提供可行性参考。     

基于视觉与毫米波雷达的智能粮食车辆AEB系统

针对粮库中粮食转储时车辆具有碰撞、剐蹭等安全问题，设计了一种基于视觉与毫米波雷达结合的智能粮食车辆AEB系统。该系统利用单阶段深度卷积神经网络YOLOv5s对图像进行目标检测，利用阈值筛选法和毫米波雷达虚警生命周期特性过滤毫米波雷达数据感知障碍物；利用分级制动策略对车辆实施制动。实车实验可以有效地实现防碰撞功能。实车实验表明该系统防碰撞功能和可视化效果优于单一传感器，且具有实时性、有效性和安全性。     

基于滑移率的汽车防抱模糊控制方法与仿真

提出了一种基于车轮滑移率的汽车防抱模糊控制方法。以某车型为例，建立了制动过程的整车模型、车轮模型、制动器模型和轮胎模型，并对这种基于滑移率的模糊防抱控制方法进行了计算机仿真研究。仿真结果表明，该模糊控制方法能够达到理想的制动控制效果，同时具有较强的鲁棒性。     

雾霾天气安全行车注意事项

<正>近几年,随着空气质量的下降,烟、尘等微粒悬浮而形成的雾霾天气也越来越多。雾霾天气给交通安全带来严重的威胁,磕磕碰碰的交通事故也时常发生。雾霾天气能见度很差,路面与周围景物浑然一体,因此,驾驶员需要保持合理的车速,正确使用车辆灯光,掌握雾霾天气行驶的技巧很重要。1.严格控制车速雾霾天气由于路面与空气之间的温差,使得路面上会凝结一层薄薄的水层,而水层中含有尘土、油污等杂物,这些杂物黏度高,流动性不好,积于路面起润滑作用,使得路面摩擦系数大为降低,车的抗侧滑能力、制动     

基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划

提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与巷道壁发生碰撞。通过仿真试验分析比较了传统A*算法和所提出的改进A*算法的搜索性能,验证了改进A*算法可提高搜索效率。通过多组试验参数比较表明,当碰撞代价加权系数为0.2时,可以得到在避免碰撞情况下的最短路径。最后在实验室环境下实现了无人铲运机的路径规划及轨迹跟踪。跟踪结果表明,采用所提出的算法规划的导航路径,符合铲运机的结构特性,使跟踪误差保持在0.2 m之内,同时也可使铲运机不与巷道发生碰撞,实现安全行驶,验证了所提方法的可行性和实用性。     

雾霾下车辆前照灯自适应系统浅析

本文分析了车辆在雾霾下行驶的特点,在对比传统前照灯的基础上,针对雾霾下行车进行了前照灯自适应分析;并通过选型确定了实时检测的雾霾天气检测仪,构建了在雾霾下行车的前照灯自适应系统,确定了系统的硬件构成和控制方案,为车辆在雾霾下行车的前照灯自适应分析、研究和实现奠定了基础。     

基于多适应度遗传算法的智能汽车路径规划策略

针对传统换道模型存在的换道约束条件考虑不全面,切向加速度过大、纵向加速度和换道轨迹曲率产生阶跃的问题,以不同驾驶员最小安全距离模型为前提,分析换道过程中车辆间的位置关系,提出换道车与障碍车之间4种新的点碰撞形式。结合遗传算法得出不同碰撞形式下的多适应度函数模型,该模型解决了部分传统模型存在的不足。通过VC++、MATLAB计算新模型产生的换道轨迹。仿真结果表明,新的路径规划模型能安全有效地实现智能汽车换道行为。     

基于北斗-RTK的农用无人车设计与实现

为有效提高农业生产作业效率,降低劳动力成本,设计并实现了一种基于北斗卫星导航系统的农用无人车,包括履带底盘设计与实现、控制系统设计与实现.该无人车以树莓派、TX2、STM32为核心控制器,通过STM32与TX2采集无人车位置、状态等数据上传至树莓派,由树莓派进行综合分析决策.根据无人车的经纬度信息,针对非标准化果园进行...     

农业无人车线控制动试验平台的开发

【目的】为了解决传统农业劳动力短缺以及线控制动系统试验成本高、效率低、数据采集困难等问题。【方法】课题组设计并研制了一种农业无人车线控制动试验平台,主要介绍了该平台的组成和制动试验过程,并通过空载和负载两种情况下的试验,验证了平台的可靠性和有效性。【结果】1）随着车速的增加,制动距离和制动时间也呈现出增加的趋势;2）电机响应时间较短时,制动距离和制动时间也会相应地减小;3）与空载线控制动试验结果相比,负载情况下的制动距离和制动时间有所增加;4）该平台具有良好的测试性能和数据采集效率。【结论】在农业无人车的设计中,应该充分考虑负载和电机响应时间的影响,以便实现更好的驾驶控制和行驶安全。未来,可以进一步优化该试验平台的测试功能和数据处理技术,提高测试结果的准确性和可靠性,为农业无人车的研发提供更加有效的技术支持。该研究成果不仅对于农业无人车的研发具有重要意义,也为其他领域的无人车研究提供了借鉴价值。     

汽车侧面碰撞下安全气囊对后排乘员的损伤防护研究

为了减小后排乘员在侧面碰撞中受到的伤害,运用LS-DYNA软件,按照2018版C-NCAP侧面碰撞试验方法建立包括移动可变形壁障、部分车身组件、车门、内饰件、座椅、后排SIDIIs假人及三点式安全带的某款汽车后排侧面碰撞的乘员约束系统仿真模型。通过实车试验碰撞结果和模型仿真结果进行对标,验证模型的准确性。利用该模型仿真分析了有无安全带两种工况下座椅侧气囊和气帘的不同匹配方式对后排小个子乘员损伤防护效果的影响。该分析结果为其他车型约束系统的开发提供了一定的参考作用。     

基于生态文明建设视角下衡水市雾霾的成因分析及其治理对策的研究

自2013年以来,我市遭遇了持续雾霾天气,这给衡水市的发展造成了很大的影响。现在生态文明建设视角下,分析该市雾霾的现状、成因并提出相应的治理对策。     

车辆防追尾预警刹车系统的设计探讨

根据高速公路上汽车行驶状态,任意选择相邻两车建立防追尾模型、超车模型的仿真模型,分析模型中目标车、跟随车的运动状态及遇到紧急情况时的制动过程,推导出两车制动后不发生碰撞的最小安全距离。通过信息传输延时、GPS误差、路面摩擦系数三个方面研究安全距离模型,为设计出一套高效智能预警自动刹车装置提供参考。     

丘陵山地无人车振动特性试验研究

为探索丘陵山地无人车振动特性,以丘陵山地无人车为研究对象,进行了振动特性试验。在无人车车体选择11个测试点,设计6组试验方案,综合分析测点位置、发动机油门大小和路面不平度对无人车振动特性的影响。试验结果表明,测点3（车架左前部）是无人车整车最合适安装传感器位置,在无人车正常行走、油门1/2位置、挂1档工况下,加速度最大值为47.4 m/s2,加速度最小值为-50.36 m/s2,加速度平均幅值为5.092 m/s2,加速度有效值仅为6.864 m/s2,说明该测点振动表现稳定;其他合适的测点为测点4和测点9。发动机油门大小对于加速度最大值、加速度最小值、加速度平均幅值、加速度方根幅值、加速度有效值均有显著影响,同一测点下,油门1/2和油门3/4相比较初始油门,加速度平均幅值增大297.1%和322.8%。路面不平度对于无人车振动有显著影响：在水泥路面上,无人车底盘加速度值最小,而在沙壤土、黏土和干沙土三种路况下,底盘加速度值分别增加81.23%,77.91%和1.31%。同时提出降低发动机高频振动、增加阻尼、传感器工作时降低行驶速度等减振措施。     

无人值班站隔离开关的防误闭锁方法

该文提出了3种防止无人值班变电站隔离开关误操作的闭锁方法,同时比较其优缺点,最后提出1种较完善的防误闭锁方法。     

北京市采取措施减轻雾霾对农业的影响

北京市雾霾天气频繁发生，光照和温度不足，对设施农业生产不利。近期，北京市农业机械试验鉴定推广站组织技术部门，利用现有温室调控技术和农机具，开展技术服务，最大限度减轻雾霾天气对设施农业生产的影响。一是指导生产者采取白昼全日补光措施，     

高速公路上汽车防追尾系统的数学模型建立

针对以往高速公路两车防追尾的数学模型中只考虑前车运动状况且认为自车匀速问题,按照汽车在制动过程中的运动状态建立适合在我国高速公路上运行的汽车所需防追尾碰撞系统。通过对高速路上两车运动情况的分析,建立了多种运动状态下两车防追尾的数学模型,进而对高速公路两车防追尾的数学模型进行补充。     

果园无人车多体动力学模型构建及有效性验证

研制能够适应丘陵山区复杂地形、狭窄机耕道路、狭小果园空间的无人车,是降低果农劳动强度、提高劳动生产率的重要措施。为此,基于果园无人车的总体功能与目标,建立了基于RecurDyn的果园无人车多体动力学虚拟样机模型,重点阐述了车体几何模型和履带行走主要机构的建模过程。通过分析车体质心垂向加速度变化曲线和垂向位移变化曲线,验证了所建路面模型的有效性;通过分析整车在静平衡、加速和匀速行驶3个阶段的速度和加速度变化,验证了所建车体驱动函数的有效性。本研究可为后续基于该模型的果园无人车机械性能研究奠定基础,为智能农机装备的多体动力学建模提供了新思路。     

雾霾天气下车辆制动过程的应用研究

雾霾降低道路的能见度,降低了道路行驶安全性,导致车辆易发生侧滑漂移。通过分析研究车辆制动过程的重要组成部分,以及汽车的制动性能状况,明确雾霾天气影响车辆制动,并以图表的形式直观清晰地展现雾霾对制动过程的影响。通过对雾霾进行影响交通行驶安全等级划分,将雾霾各项参数具体化,并采用控制变量方法对各个影响因素分别进行数据计算分析,最终得出汽车综合制动过程曲线,用计算机仿真实验模拟雾霾天气下车辆实际行驶状况,可降低交通事故的发生概率。     

基于自动巡航无人驾驶船的水产养殖在线监控技术

研制了一种由自动巡航无人驾驶船、环境生态监控装置和远程服务平台3部分组成的水产养殖在线监控设备,在提高养殖监控效率和降低监控成本的同时,实现养殖过程的实时在线监测和精准调控。综合应用自动化航向航速控制、自动导航定位和防碰撞技术,实现无人驾驶船的自动巡航功能。利用无人船运载自制的多功能环境生态监控装置,实现水质指标(温度、溶解氧、p H值和氧化还原能力)以及鱼、虾生态信息的实时定点获取,并能根据用户需求调整检测指标。无人船在大幅减少环境生态监控装置数量的同时,有效提高了装置的检测精度。将统计分析、信息融合、组态控制、嵌入式等技术相结合,用于对数据进行处理与分析,实现养殖现场环境调控设备的精准控制。试验表明,该监控设备能满足规模化水产养殖需求,对推广应用精准农业技术与装置、进行水产养殖过程监测与精准调控有积极的促进作用。