前桥摆转转向式四驱底盘驱动方式研究

研究前桥摆转转向式四驱底盘的行走轮在转向过程中角速度的变化规律,设计出合适的驱动方式可为该类底盘的应用设计提供参考。通过ADAMS软件对不同长宽比下行走轮角速度变化分析,得出长宽比越小,底盘后内外两侧行走轮之间的角速度变化趋势越大。为了满足底盘在转向过程中各行走轮的驱动要求,分析比较了机械式、电动式、液压式3种驱动方式,选择了液压驱动方式的方案。液压驱动系统采用4个液压马达分别驱动1个行走轮,第5个马达用做动力输出轴。系统采用一轴两液压油泵分别驱动4个行走轮马达和动力输出轴,利于动力输出轴与行走速度参数的匹配。两前轮液压马达采用串联形式并与两后轮液压马达并联连接。转向时,通过控制前内侧液压马达停转,后内侧液压马达随动,实现了前桥摆转转向,满足内侧后轮在转向过程中随着前桥摆转时的角速度与角速度方向的变化。通过物理样机试验验证,在无方向盘的操作下前桥摆转转向式底盘采用本设计的液压驱动系统,可实现良好的直线行走性能和任意角度摆转转向。     

前桥摆转式四驱底盘背压控制系统研究

前桥摆转式四驱底盘采用发动机-CVT-定量泵为动力源,轮边液压马达为驱动装置的开式液压阀控系统驱动,需要解决底盘在负负载工况下马达超速的问题。为此,提出一种通过对行走马达进油压力实时监测实现液压系统回油背压控制策略,并根据该控制策略为该底盘设计了一回油背压控制系统。通过AMEsim构建了整机的液压力学模型,分析了行走马达在不同工况下的液压特性,制定了回油背压控制策略。对背压控制系统进行了软硬件的设计,并进行样机试验,验证了该系统控制策略的正确性。实现了样机在正负载行驶时能得到最低的回油背压,保证能量利用最大化;样机在负负载行驶时,选择合适的回油背压,确保液压马达在安全范围内运转。     

跨式油茶果收获机履带底盘行走液压系统设计与试验

跨式油茶果收获机在丘陵山地作业时需要较大的牵引力,且要求行走平稳。本文基于机液联合仿真技术对跨式油茶果收获机底盘行走液压系统进行设计,以达到动力匹配及行走性能较优的目的。在RecurDyn软件中建立了跨式收获机履带底盘虚拟样机模型,采用谐波叠加法构建了B级路面谱,仿真分析了跨式履带底盘直线行驶和差速转向的动力学特性。通过AMESim与RecurDyn软件对收获机行走系统进行机液联合仿真,研究底盘在直线行驶与差速转向工况时行走马达液压特性。研制了全液压驱动的跨式油茶果收获机,进行了地面直线行驶与差速转向测试,结果表明：底盘直线行驶偏移率为1.7%;直线行驶时,行走马达流量稳定在23 L/min,压力稳定在1.5 MPa;差速转向时,行走马达流量稳定在22 L/min,压力在2～12 MPa范围内波动,验证了跨式履带底盘行走液压系统的稳定性。     

高地隙喷药机液压底盘的设计与试验

设计一种高地隙水田液压行走底盘,目的是解决喷药机在田间行走时对秧苗的损伤大、传动复杂、转向半径大等问题。基于此,本文研究设计了一款符合水稻农艺的专用底盘,选择了传动简单的液压传动方式和优化了转向机构的高地隙喷药机,样机试制后进行田间试验,结果显示:喷药机在田间行走时水稻秧苗的损伤率小于3%,最小转向半径为3.12m。     

HSP-40C型公路养护用灰水喷布扫路机

HSP—４０C型灰水喷布扫路机（图１）是一种采用三轮农用运输车行走底盘，配置相应工作装置，用于普通道路（国道及乡镇道路）的专用养护设备，可高速度高质量地完成路缘石、行道树的石灰水喷布及公路清扫作业。（１）性能与结构特点整机工作方式采用自行压喷纯扫式。主要由行走底盘车、液压动力系统、灰水箱、清水箱、扫路装置、泵送系统、喷灰装置及电控等系统组成。（２）动力传动系统选用７YPJ—９５０型三轮农用运输车的行走底盘。通过自备１１００型柴油机驱动液压泵，由液压马达驱动水泵、搅拌系统及扫滚系统完成作业。（３）灰水…     

液压后驱式轻型农机水田自走底盘的设计

为了加快农村水田播种机、插秧机和园艺机械的发展,设计研发了一种液压后轮驱动式轻型农机水田自走底盘.底盘采用125摩托车发动机与液压传动系统相结合实现动力匹配,底盘的液压系统实现了一泵同时驱动两轮马达差速行走、同步动力输出和液压油缸升降的功能,底盘的大部分部件为标准生产件,为底盘的单件小批量、快速、低成本生产提供了有利条件.试验证明,底盘可用于水田作业,亦可用于旱地作业.     

SD7高驱动推土机底盘液压系统故障诊断及排查

SD7高驱动推土机底盘液压系统主要由底盘液压系统油泵、变速箱控制阀、转向与制动控制阀、顺序阀、变矩器出口溢流阀、滤油器及各种连接管路组成.本文对SD7高驱动推土机底盘液压系统挂挡后车不能行驶、底盘系统油温过高、推土无力三种液压系统故障诊断和排查进行了简单分析.     

丘陵山地拖拉机底盘传动及转向系统的设计

针对拖拉机在丘陵山区适应性差，田间地头转向半径大、易损害作物，耗时长和效率低等问题，设计了一种可原地转向的504型丘陵山地拖拉机底盘。整机采用四驱轮式行走系统，前进和后退速度为0～5 km/h，可无级调速。传动系统采用机械式“H”型传动路线，通过纵梁内外双轴的设计将左右两侧的驱动力独立分开。采用离合器式转向分动器，通过转向分动箱内的牙嵌式离合器两两组合，完成底盘不同作业状态的控制，两路动力通过正转+正转、反转+反转、正转+反转和反转+正转4种状态的组合，实现拖拉机的前进、倒退、左右大小半径转向和原地转向。结果表明，整机最大牵引力为10.78 kN，最大及最小总传动比分别为732.50和73.25，前后驱动桥传动轴最高及最低转速分别为31.07和6.21 r/min。底盘的轮距和轴距比值为1，其所受滑移阻力矩与滚动阻力矩之和小于其所受驱动力矩，可在窄小地头实现原地转向，减小拖拉机田间作业的空行程，提高作业效率，有效保护农作物。      

液电混动履带底盘电液系统联合仿真与试验

针对传统以液压驱动或纯电驱动的履带式农机装备功耗大、系统响应慢、电池续航短、功率扭矩输出不足等问题,本文提出了一种高效液电混动履带式行走底盘,集成了液压驱动和电驱动两套独立动力系统,双液压马达及双伺服电机的四轮驱动结构,可实现整机大扭矩输出,利于整机轻量化设计;通过伺服电机速度及力闭环控制,适应匹配底盘外负载的变化,可显著改善闭式液压驱动系统的动态输出特性,提高整机动态控制性能并降低工作能耗。基于AMESim与Matlab建立了电液混动系统的联合仿真模型,对比分析整机在平地直线行驶、山地爬坡、原地转向等不同工况的行驶动态性能,试验结果表明所设计的液电混合驱动履带底盘最大行驶速度可达1.1m/s,原地转弯时间最快为2.4s,最小转弯直径为150cm,可实现丘陵山地复杂地形转弯及调头;履带底盘直线行驶偏移率不大于3.3%;在相同工况下与液压驱动相比,液电混合动模式下整机能耗可减少9.3%,提高了整机工作效率。     

应用静液压驱动技术提高联合收割机水平

静液压驱动技术与负荷传感技术是当今行走机械两大关键技术,是衡量一个国家行走机械水平乃至整个机械工业水平的重要标志。静液压驱动技术包括液压泵、液压马达组成的液压驱动装置,液压驱动装置与动力源、负载源的匹配系统以及该系统的控制装置。行走机械由于工况变动频...     

高速履带车辆静液驱动转向控制策略

为解决高速履带车辆静液驱动转向行驶控制问题,在对静液驱动履带车辆转向行驶理论分析基础上,得到了考虑转向安全性和系统最高承受压力影响的车速与相对转向半径间的相互制约关系。设计了高速履带车辆静液驱动转向控制策略,该转向控制策略由综合转向控制单元和泵、马达排量控制器相互配合实现。运用Matlab/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,仿真结果表明该转向控制策略可在满足系统压力限制以及保证车辆不侧滑的条件下自动降低平均车速以保证驾驶员期望转向半径的准确实现。     

高速履带车辆静液驱动转向控制策略

为解决高速履带车辆静液驱动转向行驶控制问题,在对静液驱动履带车辆转向行驶理论分析基础上,得到了考虑转向安全性和系统最高承受压力影响的车速与相对转向半径间的相互制约关系.设计了高速履带车辆静液驱动转向控制策略,该转向控制策略由综合转向控制单元和泵、马达排量控制器相互配合实现.运用Matlab/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,仿真结果表明该转向控制策略可在满足系统压力限制以及保证车辆不侧滑的条件下自动降低平均车速以保证驾驶员期望转向半径的准确实现.     

自走式玉米去雄喷药机

<正>黑龙江省宁安农场于2007年从法国布光公司引进了一种自走式玉米去雄喷药机。该机还可进行喷药、喷液肥作业。1总体结构该机主要由行走底盘、驾驶室、发动机、液压泵、液压马达、液压管路、操控系统、切刀组合、抽雄穗组合、喷药架组合、液压油缸、药罐、药液喷洒程序设定仪等部件组成。切刀组合由2个支架、6个液压马达、6个圆盘切刀组成,抽雄穗组合由2个支架、6个液压马达、6个夹取抽穗盘组成。     

自走式喷雾机底盘静液压驱动系统设计与试验

为解决我国自走式喷雾机底盘液压驱动系统发展滞后，无法满足自走式喷雾机驱动需求的瓶颈问题，设计一种可应用于自走式喷雾机底盘的闭式静液压驱动系统。系统由1台柱塞液压泵、4个并联的液压马达、驻车制动器和分流集流阀等组成，依靠调节补油压力实现高低速切换和驻车制动，行车制动通过泵和液压马达的反向利用实现。在满负荷、高温和不同行驶速度条件下，对液压驱动系统的性能进行试验测试。结果表明:液压驱动系统设计原理正确，各功能均能顺利实现；系统最高工作压力39 MPa，壳体泄油压力＜0.3 MPa，补油压力2.4 MPa；冲洗阀冲洗流量11~14 L/min，能起到良好的液压系统冷却和清洁功能。配合安装的散热器，液压系统内液压油的温度能维持在系统允许的70 ℃以下。满载条件下长时间工作，液压系统性能稳定、可靠，系统的各主要参数都能维持在合理范围。      

水田防滑静液压六足步行机器的设计

根据仿生学理论，以六足行走昆虫为原型，采用双关节的步行机构，实现六足步行机器平稳地前进。以及根据两侧步伐大小的差异实现转向。步行机构是由曲柄连杆机构组成大腿，由静液压实现小腿迈步和转向。实现转向的液压系统由单向阀、常开电磁阀控制。静液压六足步行机器行动可靠，可以重负载，不会像轮式拖拉机那样出现打滑现象，是可以应用于南方水田的农机具。     

背压对液压马达效率影响的探讨

以斜轴式轴向柱塞液压马达为例,建立液压马达效率的数学模型,分析背压对其效率的影响,通过仿真计算和效率测试,得到定负载和定转速下不同背压时的液压马达效率。结果表明,背压的存在,使摩擦转矩增大,液压马达机械效率降低,特别是低负载工况下效率降低更为严重;背压对容积效率影响较小。     

水田作业农业机器人平台设计

以水田作业环境和无人农机作业要求为依据,设计并搭建了一种采用电驱动的机器人移动平台,主要包含行走底盘和控制系统。行走底盘由主机架、电力驱动系统、行走总成、转向总成和提升机构等组成;控制系统以STM32F407IGT6为主控制器,利用测速编码器、角度传感器、AT9S遥控器及R9D无线模块等设备,实现了机器人平台的远程遥控行驶控制。平台搭载GPS-RTK导航系统进行了轨迹追踪试验,结果表明:水田作业机器人平台的远程遥控控制及轨迹追踪控制符合农机无人作业的要求。     

农用柔性底盘前轮转向动力学研究

农用柔性底盘通过偏置转向轴转向,4个独立的电动轮既要用于行进,又要驱动转向,控制难度大.为探明柔性底盘前轮转向过程的转向特性,建立了7自由度整车动力学模型,并通过Matlab/Simulink软件建立相应的交互控制仿真模型,进行了不同车速下单轮驱动转向与双轮比例控制转向的仿真与分析,根据仿真结果制定了控制策略;在此基础...     

静液压—机械驱动桥式履带底盘分段跟随转向控制研究

为提高静液压-机械驱动桥式履带底盘转向的可操作性及安全性,设计了一种分段跟随控制策略及利用转向盘输入的转向电控系统。根据打滑条件下履带底盘转向分析结果,求解出理论转向轨迹,并根据机械驱动桥响应复位时间进行分段处理。实际履带底盘转向轨迹根据控制策略中所划分的行驶方向角度与位置偏离限控制每一分段时间内驱动桥的离合制动器作用状态,实时跟随理论轨迹。建立了控制策略的评价方法,并进行了算法仿真和电控系统设计及实车试验。仿真结果表明控制算法履带底盘转向相对误差为5.9%~10%,执行器作用平均频率为2.5~6.6 Hz。实车试验表明,利用转向盘输入的电控转向系统可满足静液压-机械驱动式履带底盘的转向需求,能够实现驾驶人员转向意图,转向过程平稳。同时,电控系统能够有效减少履带底盘转向过程中的原地滑转,从而减小对地面和农作物的损伤。     

高地隙果园动力底盘液压系统的设计

结合我国果树苗圃与新型矮砧密植果园栽培模式、管理作业要求以及液压传动技术的特点,设计了高地隙果园动力底盘液压驱动系统以及液压升降系统,并且通过对行走驱动系统参数的计算以及动力底盘的性能试验,验证该动力底盘的动力性能。