基于蠕动原理拱泥仿生机器人运动轨迹仿真研究

介绍了拱泥仿生机器人的基本组成和工作原理,并根据其运动特点建立了拱泥仿生机器人的运动轨迹数学模型,利用 MATLAB进行其沿预定轨迹运动的轨迹仿真,通过轨迹仿真,可以直观显示拱泥仿生机器人运动时的位姿变化情况,为拱泥仿生机器人虚拟样机研究工作和工程样机的路径规划奠定了理论基础.     

拱泥机器人简介及运动环境力学性质分析

简述了拱泥机器人的研究背景、基本组成及工作原理,从海底工程性质的角度分析了拱泥机器人工作原理的可行性。此外,建立了适合于拱泥机器人动力学分析的海底沉积层分析模型,为拱泥机器人设计过程中各种参数的选择及动力学分析提供了理论基础。     

管道内径在线检测机器人的结构设计

针对现有接触式管道内径测量机器人对长距离管道内径进行连续测量的不足，对一种非接触式管道内径在线检测机器人的机械结构进行了设计与研究。分析了机器人的越障能力及弯道处可能产生的运动干涉问题，进行了三维建模与运动仿真，验证了该机器人在管道内运动的稳定性、管道变径的自适应性及障碍与弯道的通过性。该机器人的最大优点是本体可以实现无缆、无自备动力源、利用无压重力水流驱动，实现对管道内径进行长距离在线测量。     

基于多传感器融合技术的智能抢险救灾机器人设计

提出了一种基于多传感器融合技术的抢险救灾机器人设计方法。采用基于压力充气的烟雾稀释成像系统解决了浓烟环境下图像传感器无法进行正常信息采集的难题。同时,应用D-S理论实现了抢险救灾机器人的目标识别,应用粗糙集理论的多传感器数据融合技术实现了抢险救灾机器人的自身避障行进,为机器人抢险救灾提供准确、全面的决策方法。     

一种改进的机动目标拦截算法

机动目标的拦截问题可以用"追逃游戏"模型描述,考虑追击者的惯性、控制量有限等动力学特征时,拦截位置和控制量的确定是非常困难的.针对平面机动目标的拦截问题,以机器人拦截足球为模型,提出了一种改进的拦截算法——改进的"预测-规划-执行"法,通过预测机动目标的运动轨迹,提出了一种快速简便地确定粗略拦截位置的试探方法,在此基础上,再确定机器人的控制速度和精确拦截位置,控制机器人朝拦截位置运动.最后,给出了仿真计算结果,并应用于机器人足球比赛,仿真计算表明,算法可以准确有效地拦截运动目标.     

基于超声波测距的定制家具AGV避障系统设计

定制家具AGV(Automated Guided Vehicle)对自身与障碍物之间的距离测量不准确会导致避障效果较差。为了实现定制家具AGV分拣运送车的自动搬运功能，设计了基于超声波测距的定制家具AGV避障系统。利用超声波传感器准确地测量AGV与障碍物间的距离，通过构建模糊数据库，提取模糊反射信息以及不同方位上距离测量信息等手段获取实时轨迹信息，使定制家具AGV完成避障运动。同时，研究以仓库室内为测试环境进行了试验验证，结果表明：该避障系统能够实时、准确地检测出AGV运行轨迹上存在的障碍物，并辨别障碍物的类型，从而实现避障功能。     

基于SolidWorks的伐根清理机器人虚拟设计与运动仿真

通过使用SolidWorks软件的机械系统虚拟设计和运动仿真的基本方法,综合运用SolidWorks的参数化、变量化建模技术以及自上向下的设计思路,完成伐根清理机器人及其行走底盘的虚拟建模,并对由于行走底盘的改变而重新设计的接口和机械臂采用最新的COSMOSMotion2006软件进行了运动仿真和参数优化,以确定其机构可用性,有利于缩短产品的开发周期和减少开发费用.     

基于ADAMS的采伐联合机臂系运动学仿真分析

对于多自由度机器人的运动学分析,一般采用D-H方法,但其计算复杂,准确度不高。采用先进的运动学分析软件ADAMS,对设计的采伐联合机臂系建模并进行运动学分析,研究采伐机在工作过程中整个臂系的运动状况,以及伐木头的运动轨迹和速度的变化情况,为研究采伐联合机臂系是否会发生干涉碰撞和样机的调试奠定理论基础。     

基于UG的山地自行升降式采种机运动仿真

虚拟仿真分析是现代机械产品设计中的重要环节,能够在制造物理样机之前模拟机械的实际工作情况,暴露设计中存在的问题并加以完善。首先介绍UG运动仿真模块UG/Motion的功能及其基本流程,在此基础上建立采种机虚拟模型和仿真模型,对其进行运动仿真,模拟采种机实际中的运动情况,得到其运动规律和参数,并通过动画和图表输出仿真结果。实践证明,运用UG/Motion进行运动仿真,是进行机械设计的有效辅助手段,可有效提高工作效率和完善设计。     

基于ADAMS的推台锯主机翻转机构仿真与分析

介绍数控推台锯MJK6140主机翻转结构的工作原理,并利用虚拟样机技术进行建模及运动仿真,对机构具体结构形状及运动关系加以分析,简化出样机模型;根据其运动方式及各部件连接关系,合理的抽取出其在三维模型中的约束关系及原动件运动方程;分析测量出其工作过程中锯片摆角与相应部件间运动参数关系。通过示例可以证明,利用虚拟样机技术并借助ADAMS软件这种设计方法可大大减少设计工作量、缩短设计周期并且结果准确。     

双电机对角驱动微小型机器人

介绍了两个微型电机对角驱动能实现精密移动定位的微小型移动机器人。该机器人具有直线运动、任意半径圆周运动两种运动方式，能实现大范围内的快速移动定位，定位精度可达毫米级。     

森林作业机器人研究动态

研发和利用森林作业机器人对于提高森林作业的质量与效率、促进经济增长具有重要意义。文中基于森林作业应用领域,提出森林作业机器人的分类方法;从采运、培育方面详细论述了国内外采运机器人、种苗机器人、整枝机器人、嫁接机器人、林用清理机器人和消防机器人的研究动态;依据近50年森林作业机器人的发展历史,提出未来森林作业机器人的关键技术与发展方向应集中在多足移动机构、多机械手协调作业、多传感器信息融合、新机器人等方面。     

金属洗桶企业场地污染调查与分析实例

以某金属洗桶企业搬离时,对场地开展的污染调查与分析为实例,探讨了污染场地健康风险评估的方法和进行风险管控的手段,以期提供参考。     

流域面源污染危害及治理与管理对策分析

流域源头农村的生活生产垃圾、污水、化肥农药等污染物伴随着径流泥沙的搬运而造成的面源污染直接导致水资源和土地资源的破坏,已经成为世界关注的主要问题．目前水土保持工作对流域面源污染的重视较少,开展的工作也不足,随着问题的日益凸现,开展以流域源头农村的面源污染为主要形式的治理及管理工作已迫在眉睫．对我国流域面源污染的主要污染源及其危害进行了分析,提出了流域面源污染治理与管理的重点任务,呼吁开展流域面源污染的防治工作．     

PLC在草方格铺设机器人控制系统中的应用

在详细阐述了铺设草方格工作原理和工艺流程下，选择了PLC作为控制核心，并根据工作要求给出了软硬件的设计与实现方案，及对车用测距雷达进行改造实现横向自动调节功能的方法，经过现场试验证明了该系统是一套综合、高效的控制系统。它对PLC在机器人上的应用具有一定的指导意义和参考价值。     

Study of Shaft Driving Force Simulation of Trees Cones Acquisition Robot

The process that tree cone acquisition robot gets cones has been simulated with the process that human bends or stretches his arms in some load. And then the shaft driving force simulation of tree cone acquisition robot in the wording process was analyzed according to biomechanics laws by system modeling simulation analysis software that is used in current popular.The forces of the shafts at shoulder joint and elbow joint of the robot were analyzed,meanwhile,were calculated and drew up the figures by using Maple software.Finally,the analytical results verified the correctness of the theory analysis with Solid Dynamics software.And from the study,the findings provide important theory and parameters for improving the trees cones acquisition robot.     

爬壁机器人负压吸附方式概述

分类总结爬壁机器人的吸附方式,着重分析负压吸附爬壁机器人的各种吸附原理,在此基础上提出一种能够适应复杂环境并具有高速大范围运动能力的爬壁机器人系统.