履带行走装置转向性能的测试试验

利用扭矩传感器．测试了不同转向半径下的转向力矩。经测试得出．在车辆转向过程中，车辆转向半径最小时的转向制动力和转向阻力矩最大．并获得了转向阻力矩与转向半径的变化规律。同时，得出前置驱动比后置驱动省力的结论。此结论为履带式车辆的设计与驱动配置提供了重要的理论依据。     

高速履带车辆静液驱动转向控制策略

为解决高速履带车辆静液驱动转向行驶控制问题,在对静液驱动履带车辆转向行驶理论分析基础上,得到了考虑转向安全性和系统最高承受压力影响的车速与相对转向半径间的相互制约关系.设计了高速履带车辆静液驱动转向控制策略,该转向控制策略由综合转向控制单元和泵、马达排量控制器相互配合实现.运用Matlab/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,仿真结果表明该转向控制策略可在满足系统压力限制以及保证车辆不侧滑的条件下自动降低平均车速以保证驾驶员期望转向半径的准确实现.     

高速履带车辆静液驱动转向控制策略

为解决高速履带车辆静液驱动转向行驶控制问题,在对静液驱动履带车辆转向行驶理论分析基础上,得到了考虑转向安全性和系统最高承受压力影响的车速与相对转向半径间的相互制约关系。设计了高速履带车辆静液驱动转向控制策略,该转向控制策略由综合转向控制单元和泵、马达排量控制器相互配合实现。运用Matlab/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,仿真结果表明该转向控制策略可在满足系统压力限制以及保证车辆不侧滑的条件下自动降低平均车速以保证驾驶员期望转向半径的准确实现。     

电子差速履带车辆转向转矩神经网络PID控

根据电子差速履带车辆转向动力学和运动学分析，提出一种电子差速履带车辆转向转矩模拟神经网络PID（ANNPID）控制策略，由双电动机转向转矩协调控制、ANNPID控制和感应电动机转矩控制组成。通过建立双感应电动机独立驱动履带车辆电子差速转向控制系统，实现基于ANNPID控制的转向转矩协调分配和基于模型参考自适应控制（MRAC）的感应电动机间接磁场定向（IFOC）转矩控制。采用该策略，在不同转向半径的行驶转向工况、0.5B半径转向工况和中心转向工况下的实车试验结果表明，低速转向具有较好的操控性能。     

双流传动履带车辆转向运动学模型的建立

从理论上分析了双流传动履带车辆转向运动过程,主要从运动学参数方面来探讨车辆转向.由于履带在履带车辆转向中的特殊作用,所以从履带的运动分析和车体运动分析两方面来分析车辆转向,从而建立双流传动履带车辆转向运动学模型,为进一步分析双流传动转向装置提供理论依据.     

一种履带拖拉机自动导航转向控制方法

针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧履带卷绕速度与虚拟转向角和虚拟驱动速度的表达式,为自动导航驾驶系统构建完整的反馈控制。进行实车转向试验,采集数据,对提出的转换模型进行验证。结果显示,该转换模型下理论值与实际参考值具有很好的对应关系,该转向控制方法可行。      

履带车辆转向性能计算机仿真研究概况

履带车辆的转向性能是整车性能的重要评价指标，计算机仿真是研究转向性能的有效手段之一。首先分析了履带车辆转向性能的影响因素，然后从履带与地面的相互运动关系、转向阻力、仿真性能等方面对履带车辆转向性能仿真研究的现状进行综述。在此基础上，提出了履带车辆液压机械差速转向系统参数匹配、转向期间换挡规律、平稳转向性能、性能仿真模型、转向控制理论以及驾驶的遥控化与行驶自主化等履带车辆转向的研究思路。     

转向装置几种故障的排除

一、车辆转向沉重 　　车辆行驶中,当转向沉重时,装有动力转向系统的车辆,首先应检查转向贮油罐是否缺油.如缺油,应检查液压管路及其接头是否有漏油痕迹.对于转向油泵直接由发动机联动齿轮驱动的车辆,还应检查油底壳油面是否升高来查明漏油部位. 　　……     

步行车辆旋转向问题探讨

分析了步行车辆结构和转向特点，提出了对步行车辆转向的般要求，给出了步行车辆转向的定义和转向坐标系的建立方法；提出了用于步行车辆转向分析和转向步态拟定的角行程，角位置和角稳定裕度的概念。     

高地隙喷雾机驱动轮独立式驱动系统转向控制模型研究

车辆转弯时的内外轮速平衡问题是车辆驱动轮独立式驱动技术研究的关键问题。根据车辆转弯时轮速不等的现象,以阿克曼转向原理为基础,对车辆转向模型进行简化,运用运动学分析原理研究了内外轮速与转弯时车速及转向角之间的关系;结合车辆动力学原理建立车辆转弯临界模型,分析了车辆安全转弯临界状态,最后设计了实际应用方案。选择在工作原理和安全控制方面较普通的电控差速器更为简单易行,提高了车辆转向性能、简化了车辆结构、降低了成本。此技术运用到农田高地隙喷雾机上可简化其结构、减轻质量,且在农田行走更灵活方便。     

重型多轴转向车辆轮胎原地转向阻力矩

为了解决重型多轴转向车辆转向杆系损坏的问题，针对其主要影响因素轮胎原地转向阻力矩进行试验研究。通过采用整车道路实测的试验方法，分析了车轮转角、轮胎垂直载荷、摩擦系数和轮胎气压等因素对轮胎原地转向阻力矩的影响。利用MATLAB软件对主要影响因素进行了试验数据拟合分析，给出了轮胎原地转向阻力矩经验公式，通过对同型号轮胎测试结果的分析验证，该公式的预测误差小于10%。为提高液压助力转向系统的安全性、可靠性和匹配性提供了理论和试验参考。     

铰接式车辆稳态转向特性

建立了铰接式车辆的动态数学模型，对其稳态转向特性进行了理论分析和模拟计算，为铰接式转向车辆的设计提供了理论依据。     

基于仿真的半挂汽车列车转向盘转角阶跃输入下的稳定性分析

基于任意载荷分布的非线性轮胎模型,应用汽车列车动力学仿真软件ARCSIM,分析了半挂汽车列车在转向盘转角阶跃输入时的转向特性。通过在不同车速、不同结构参数等条件下的仿真计算,揭示了半挂汽车列车的转向特性与车速、结构参数之间的内在联系,给出了半挂汽车列车转向特性在这些条件下的表现特征,为半挂汽车列车操纵稳定性分析提供了参考和借鉴。     

半挂汽车列车转向特性的计算机仿真分析

基于任意载荷分布的非线性轮胎模型,应用汽车列车动力学仿真软件ARCSIM,分析了半挂汽车列车在转向盘转角阶跃输入时的转向特性。通过在不同车速、不同结构参数等条件下的仿真计算,揭示了半挂汽车列车的转向特性与车速、结构参数之间的内在联系,给出了半挂汽车列车转向特性在这些条件下的表现特征,为半挂汽车列车操纵稳定性分析提供了参考和借鉴。     

无人驾驶铰接转向车辆路径跟踪控制研究综述

路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分,是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键,对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究的基础,围绕这3方面阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制研究的进展。首先回顾了铰接转向车辆的几何学模型、运动学模型和动力学模型,并讨论了各类模型在路径跟踪控制研究中的适用场景及局限性;在此基础上,阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制算法的研究现状,对比并总结了每种算法的优缺点及适用范围,并进一步归纳了算法的验证与评估手段;最后展望了铰接转向车辆路径跟踪技术未来的研究重点及方向：考虑车辆动力学因素及模型参数动态时变特性的车辆建模研究;融合各类算法适应性并结合智能算法的多工况自适应控制算法设计;标准化、流程化的高保真仿真场景开发及集成准确性、稳定性、安全性等多性能的评估方法研究。     

空间机构学理论在断开式转向梯形分析及优化中的应用

转向梯形机构是使车辆转向时实现内,外轮理想转角关系的核心部件。而断开式转向梯形由于空间杆件较多且空间运动复杂,本文应用空间机构学的一些基本原理和方法对其进行了空间运动分析计算,找出影响内,外轮理想转角关系的主要因素,并开发出优化设计程序。     

铰接车辆侧倾过程动态仿真

建立了铰接车辆侧倾过程的数学模型,根据铰接车辆在侧倾过程中的一些重要特性,研究和分析铰接车辆侧倾的影响参数,通过Matlab和Veh-sim进行计算机仿真,得到铰接车辆在行驶速度30km/h时突然转向,发生侧翻的危险时间出现在转向指令的1s后,可能产生翻车的时间为4.5s,若同时实施车辆制动,出现最大纵向和横向加速度。通过加大铰接车辆的轮距,降低车辆的重心高度,增加轮胎和路面的摩擦因数可以提高车辆的防侧倾性能。     

铰接式车辆横向一级倾翻轴的准确位置

通过对铰接式车辆横向一级失稳过程的推导，求得了横向一级倾翻轴的准确位置，它低于过去传统计算方法中的横向一级倾翻轴，本文的理论分析结论不仅可用于分析稳定性，还对设计时铰接点的布置、摆动轴的高低等总体布局具有参考价值。     

履带板转向运动轨迹分析

利用动,静坐标系来研究接地履带板上任意一点在转向过程中的运动,获得履带板在地面上运动的轨迹方程,用计算机绘出了某大型履带推土机的履带板在转和过程中的运动轨迹,对其与履带式车辆转向阳阻力矩阵关系进行了分析。     

铰接式车辆高速直线行驶动态仿真

将铰接式车辆简化为6个自由度的动力学系统，建立了动态数学模型。该模型可用于分析、研究不同车速下铰接式车辆的结构参数、液压转向系统参数及轮胎特性等对其直线行驶动态特性的影响。利用该数学模型编制了仿真程序，并在计算机上分析、计算了铰接式车辆基于时间参数的动态特性。