基于ADAMS和MATLAB的双回路PID桥式起重机定位与防摆控制研究

针对起重机非线性、不稳定性,设计了PID控制器的起重机定位与防摆方法,利用4个PID控制器分别对沿小车运动方向和沿大车运动方向的速度、摆角进行双回路控制。在ADAMS和MATLAB中建立了机械与控制模型,直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型,避免了对机械系统进行复杂方程的描述与推导,更直观的观察仿真结果。