基于机器视觉的工业机器人标定方法研究 |
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引用本文: | 付贵.基于机器视觉的工业机器人标定方法研究[J].南方农机,2018(9). |
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作者姓名: | 付贵 |
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作者单位: | 中国民用航空飞行学院 |
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摘 要: | 机器视觉标定是工业机器人的关键技术之一。本文提出了一种运用Open CV的工业机器人机器视觉系统标定方法,首先通过非线性模型摄像机标定,得出世界坐标系与图像坐标系之间的关系;然后再进行手眼标定得出世界坐标系与机械手坐标系之间的关系,最终推算出图像坐标系与机械手坐标系之间的关系。将图像上的点通过旋转平移矩阵反过来计算原点值,计算结果表明该标定方法的投影误差约为0.675个像素。
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