| 多轴转向车辆二自由度鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 刘芹芹,高秀华,张小江. 多轴转向车辆二自由度鲁棒控制[J]. 农业工程学报, 2011, 27(2): 136-140 |
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| 作者姓名： | 刘芹芹 高秀华 张小江 |
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| 作者单位： | 吉林大学机械科学与工程学院，长春 130022;吉林大学机械科学与工程学院，长春 130022;吉林大学机械科学与工程学院，长春 130022 |
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| 基金项目： | 江苏省科技成果转化专项项目（BA2007038） |
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| 摘 要： | 为解决多轴转向车辆对参数不确定性所引起的鲁棒性较差的问题，该文在引入多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型的前提下，利用线性分式变换把模型中不确定结构与确定结构分开，并提出二自由度鲁棒控制器设计方法，其中前馈控制器实际上是模型匹配问题，反馈控制器是结构奇异值μ分析与综合问题。通过仿真看出，设计的前馈控制器对车速变化能进行独立补偿，反馈控制器对路面附着系数变化、轮胎侧偏刚度变化等引起的摄动具有很好的抑制性能，较好的实现了零质心侧偏角和横摆角速度跟踪控制目标。表明该控制方法能使系统具有良好的跟踪性能和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 车辆，转向，鲁棒控制，多轴，μ综合，两自由度，线性分式变换 |
| 收稿时间： | 2010-05-06 |
| 修稿时间： | 2010-08-30 |
Robust two-degree-freedom control for multi-axle steering vehicle |
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| Liu Qinqin,Gao Xiuhua and Zhang Xiaojiang. Robust two-degree-freedom control for multi-axle steering vehicle[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2011, 27(2): 136-140 |
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| Authors: | Liu Qinqin Gao Xiuhua Zhang Xiaojiang |
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| Affiliation: | Liu Qinqin,Gao Xiuhua,Zhang Xiaojiang(College of Mechanical Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022,China) |
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