| 遥操作机器人存在时延的位置控制研究 |
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| 引用本文： | 巩明德,赵丁选,宫文斌,黄海东,孙晓. 遥操作机器人存在时延的位置控制研究[J]. 农业机械学报, 2004, 35(1): 93-95,72 |
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| 作者姓名： | 巩明德 赵丁选 宫文斌 黄海东 孙晓 |
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| 作者单位： | 吉林大学机械科学与工程学院,讲师,博士生,130025,长春市;吉林大学机械科学与工程学院,教授,博士生导师;吉林大学机械科学与工程学院,副教授 |
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| 基金项目： | 国家“8 63”智能机器人主题资助项目 (项目编号 :982 3 0 10 3 )，教育部“优秀青年教师资助计划”资助项目 ( 2 0 0 3 ) |
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| 摘 要： | 以电液伺服遥操作主从机器人为控制对象 ,在系统存在时延的条件下 ,实现机器人从动机械手位置和姿态行程跟随主手操纵柄位置的控制。通过建立电液比例阀控制不对称液压缸的数学模型 ,分析了 Smith数字控制器的原理和实现方法 ,并与传统的控制方法进行了对比研究。针对不同时延进行了仿真试验 ,仿真结果表明 ,该方法对电液伺服遥操作机器人的位置控制具有良好的效果和较强的鲁棒性 ,证明了方法的有效性
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| 关 键 词： | 遥操作机器人 时延 自动控制 临场感 |
Position Control of Telerobot with Time Delay |
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| Gong Mingde Zhao Dingxuan Gong Wenbin Huang Haidong Sun Xiao. Position Control of Telerobot with Time Delay[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2004, 35(1): 93-95,72 |
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| Authors: | Gong Mingde Zhao Dingxuan Gong Wenbin Huang Haidong Sun Xiao |
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| Affiliation: | Jilin University |
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| Abstract: | In condition of time delay, taking an electron hydraulic servo master slave telerobotic system as objective of research work, we implemented the slave manipulator's tracking the position and posture of the master one. By a self developed model of an electron hydraulic proportional valve controlled, dissymmetrical hydraulic cylinder, the theory and the realized method to Smith digital controller were analyzed and compared with the traditional control method. The simulating experiments of different time delay were carried out and the result indicated that the method had a preferable control effect and obviously robusticity to electron hydraulic servo telerobotic position control system. |
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| Keywords: | Telerobot Time delay Automatic control Telepresence |
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