SLAM后端优化原理研究

随着人工智能与无人驾驶领域的快速发展,SLAM技术成为研究的热点。针对SLAM框架中的两种框架的后端算法进行了综述,介绍了滤波器框架下KF、EKF以及PF算法的原理与优缺点,阐述了图优化框架的基本原理,并对其中增量求解相关方法做了介绍,最后对后端算法进行了总结与展望。