| 基于轮速控制的移动机器人轨迹跟踪控制算法 |
| |
| 引用本文： | 冯冰玉.基于轮速控制的移动机器人轨迹跟踪控制算法[J].拖拉机与农用运输车,2019(1):13-16. |
| |
| 作者姓名： | 冯冰玉 |
| |
| 作者单位： | 唐山市第二中学 |
| |
| 摘 要： | 滑移转向是移动机器人应用最广泛的转向方式。针对采用滑移转向方式的移动机器人轨迹跟踪中由于纵向滑移而导致跟踪误差大的问题,提出一种以两侧驱动轮转速为控制量的转向控制方案,并利用Back stepping方法与李雅普诺夫稳定性判据为依据设计滑移参数自适应律。为验证所设计的轨迹跟踪算法的有效性,在Matlab/Simulink软件中搭建移动机器人和路面模型,并进行仿真分析。仿真结果表明,所设计的轨迹跟踪控制算法能够准确地估计滑移参数并实现轨迹跟踪。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 自适应控制 滑移转向 |
Trajectory Control Algorithm of Mobile Robot Based on Wheel Speed Control |
| |
| FENG Bingyu.Trajectory Control Algorithm of Mobile Robot Based on Wheel Speed Control[J].Tractor & Farm Transporter,2019(1):13-16. |
| |
| Authors: | FENG Bingyu |
| |
| Institution: | (No.2 Middle School of Tangshan,Tangshan 053001,China) |
| |
| Abstract: | FENG Bingyu(No.2 Middle School of Tangshan,Tangshan 053001,China) |
| |
| Keywords: | Mobile robot Trajectory tracking Adaptive control Skid steering |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
|
