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| 公路铣刨机四轮独立转向同步控制策略研究 | |
| 作者单位： | ;1.北京航空航天大学交通科学与工程学院 |
| 摘 要： | 针对具有平衡摇臂底盘的新型小型公路铣刨机的四轮独立转向控制,提出了一种外轮跟随内轮的智能转向控制策略。为提高跟随算法的效率,提出了一种开环控制与闭环控制结合的新型跟随算法,确保外轮跟随内轮在预期路径上,既解决了不同步产生的拖拽问题,又解决了转向角速度的延迟对转向轨迹的影响。考虑转向稳定性的影响,在转向终点,采用终止死区的控制策略,避免了超调产生的不稳定影响。利用液压建模软件AMESim建立控制模型,对转向控制策略进行仿真。仿真结果表明,应用该策略的平衡摇臂式铣刨机具有良好的路径目标跟随精度,并且可以适应不平整地面。 |
| 关 键 词： | 公路铣刨机 同步控制 跟随算法 四轮独立转向 平衡摇臂 |
Research on Synchronous Controlling Strategy of Four-wheel Independent Steering of Small-scale Road Miller |
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| Keywords: | |
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