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| 基于双目立体视觉SLAM的林下实时定位 | |
| 作者姓名： | 黎达 邢艳秋 黄佳鹏 杨书航 |
| 作者单位： | 东北林业大学森林作业与环境研究中心 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划(2017YFD060090402);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2572019AB18)。 |
| 摘 要： | [目的]在林下环境中受到树木冠层的遮挡,易造成全球导航卫星系统卫星信号失锁,不能满足林下实时定位的需求.本研究引入双目立体视觉SLAM技术,在移动过程中根据周围环境中路标点的位置变化实时确定传感器的空间位置和姿态,以期在林下环境中达到实时定位的目的.[方法]实验过程中使用双目相机按照10 Hz的采集频率对3块边长为40... |
| 关 键 词： | 森林样地 双目相机 视觉SLAM 位姿估计 移动测量 |
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