| 水田激光平地机非线性水平控制系统 |
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| 引用本文： | 陈君梅,赵祚喜,陈嘉琪,俞 龙,叶 娟.水田激光平地机非线性水平控制系统[J].农业机械学报,2014,45(7):79-84. |
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| 作者姓名： | 陈君梅 赵祚喜 陈嘉琪 俞 龙 叶 娟 |
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| 作者单位： | 广东科学技术职业学院;华南农业大学;华南农业大学;华南农业大学;广东科学技术职业学院 |
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| 基金项目： | 广东省自然科学基金资助项目（S2012010010990）和引进国际先进农业科学技术计划（948计划）重点项目（2011-G32） |
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| 摘 要： | 为使水田激光平地机的平地铲在受到干扰偏离水平位置时能够迅速回复水平,设计了基于角速度-偏差角度的非线性PID控制器的平地铲调平控制系统,使平地铲零角速度渐近回到水平位置,实现零超调,提高了平地机水平控制精度和稳定性。根据平地机的机械液压系统结构搭建了平地铲调平系统动力学模型,推导了传递函数,基于剩余路径确定允许最小角度的非线性控制,设计了水平调平闭环控制系统方案。采用标准姿态航向参考系统AHRS检测平地铲实时倾角与角速度,TMS320F28035芯片作为控制器,设计制作了水平控制系统电路,依据传感器数据通过非线性PID位置控制算法计算出控制量,并通过PWM驱动电路实现平地铲水平控制。在华南农业大学研制的水田激光平地机上,进行了实验室测试与田间试验验证。测试结果表明,水平控制系统响应迅速,实现了平地铲渐进逼近水平位置的控制效果,超调小,稳态误差趋于零,平地铲基本控制在水平位置±1°以内,平地铲工作稳定。
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| 关 键 词： | 水田激光平地机 水平控制 非线性PID位置控制 |
| 收稿时间： | 2013/12/31 0:00:00 |
Design of Nonlinear Leveling Control System for Paddy Land Leveler |
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| Chen Junmei,Zhao Zuoxi,Chen Jiaqi,Yu Long and Ye Juan.Design of Nonlinear Leveling Control System for Paddy Land Leveler[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2014,45(7):79-84. |
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| Authors: | Chen Junmei Zhao Zuoxi Chen Jiaqi Yu Long and Ye Juan |
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| Institution: | Guangdong Institute of Science and Technology;South China Agricultural University;South China Agricultural University;South China Agricultural University;Guangdong Institute of Science and Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Laser-controlled paddy field leveler Leveling control Nonlinear PID position control |
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