| 移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法 |
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| 引用本文： | 方啸,郑德忠. 移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法[J]. 农业机械学报, 2014, 45(7): 73-78 |
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| 作者姓名： | 方啸 郑德忠 |
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| 作者单位： | 燕山大学;罗德岛大学;燕山大学 |
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| 基金项目： | 国家火炬计划资助项目和国家重点新产品专项基金资助项目（2009GJA20001） |
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| 摘 要： | 用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定义了连续型强化信号,使机器人通过学习,对优先寻路还是优先避障做出决策判断。为验证启发式动态规划算法在移动机器人寻路、避障问题上的学习能力,设计了3种不同的寻路、避障仿真实验:同目标、不同起始点,同起始点、不同目标,和移动目标仿真实验。仿真结果表明,对于不同的寻路、避障要求,基于启发式动态规划算法的移动机器人具有良好的学习及适应能力。
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| 关 键 词： | 移动机器人 寻路避障 启发式动态规划 强化学习 |
| 收稿时间： | 2014-02-23 |
Goal Seeking of Autonomous Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Heuristic Dynamic Programming |
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| Fang Xiao and Zheng Dezhong. Goal Seeking of Autonomous Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Heuristic Dynamic Programming[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2014, 45(7): 73-78 |
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| Authors: | Fang Xiao and Zheng Dezhong |
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| Affiliation: | Yanshan University;University of Rhode Island;Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Mobile robot Goal seeking with obstacle avoidance Heuristic dynamic programming Reinforcement learning |
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