| 5自由度空间并联机构运动学优化设计 |
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| 引用本文： | 陈修龙,孙先洋,邓昱. 5自由度空间并联机构运动学优化设计[J]. 农业机械学报, 2014, 45(6): 303-307 |
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| 作者姓名： | 陈修龙 孙先洋 邓昱 |
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| 作者单位： | 山东科技大学;山东科技大学;山东科技大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51005138）、山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2012ZZ008)、山东科技大学杰出青年基金资助项目(2011KYJQ102)和江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题资助项目(HGDML-1104) |
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| 摘 要： | 定义了一种能综合评价不同位形下并联机构灵巧度的指标——平方平均灵巧度系数,分别考察了4-UPSRPS空间并联机构的定平台和动平台上铰链点的分布角、定平台铰链点分布圆的半径以及动平台铰链点分布圆的半径对平方平均灵巧度系数的影响规律,并据此对这些参数进行优化设计,得到该并联机构定平台铰链点的均布角为π/2,动平台铰链点的均布角为2π/5,定平台上第1个铰链点到定坐标系原点的距离为650 mm,定平台上其余4个铰链点分布圆的半径为800 mm,动平台上铰链点分布圆的半径为160 mm。仿真结果表明,经过优化设计,4-UPS-RPS空间并联机构的平方平均灵巧度系数指标比优化前明显增大,运动学性能得到了较大改善。
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| 关 键 词： | 并联机构 空间 运动学 优化设计 |
| 收稿时间： | 2013-07-13 |
Kinematics Optimum Design of a 5-DOF Spatial Parallel Mechanism |
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| Chen Xiulong,Sun Xianyang and Deng Yu. Kinematics Optimum Design of a 5-DOF Spatial Parallel Mechanism[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2014, 45(6): 303-307 |
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| Authors: | Chen Xiulong Sun Xianyang Deng Yu |
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| Affiliation: | Shandong University of Science and Technology;Shandong University of Science and Technology;Shandong University of Science and Technology |
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