| 基于遗传算法的双足机器人足踝蹬地参数优化 |
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| 引用本文： | 吉巧丽,钱志辉,任雷,任露泉. 基于遗传算法的双足机器人足踝蹬地参数优化[J]. 农业机械学报, 2020, 51(S1): 584-591 |
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| 作者姓名： | 吉巧丽 钱志辉 任雷 任露泉 |
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| 作者单位： | 吉林大学;吉林大学;曼彻斯特大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（91848204、91948302、51675222）和国家重点研发计划项目（2018YFC2001300） |
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| 摘 要： | 为提高双足机器人步态的经济性，研究了足踝蹬地扭矩和蹬地时机对行走速度和能耗的影响。基于Matlab/Simulink建立了双足机器人仿真模型并搭建了控制程序，以行走速度为目标函数，利用遗传算法对不同步长下足踝蹬地扭矩和蹬地时机进行优化，以两腿间夹角确定步长。利用无量纲速度和无量纲能耗作为评价双足机器人运动性能指标，仿真结果表明，随着步长由40°增加到60°，机器人行走速度和能耗均随之增加。当步长为60°，蹬地扭矩为41N·m，蹬地时机为整个步态周期的43.82%时，双足机器人行走速度最大为0.48，对应能耗为2.97。以速度能耗比作为评价机器人步态经济性指标，仿真结果表明，双足机器人在步长50°，蹬地扭矩为35N·m，蹬地时机为步态周期的45.18%时，机器人步态的经济性更高，对应速度和能耗分别为0.43和2.26。机器人足底地反力出现3个波峰，当步长为50°和60°时，随着足踝蹬地阶段的出现，足底地反力出现第3个波峰，峰值分别为245.45N和281.23N。本研究可为双足机器人在特定步长下选取合适的蹬地参数提供重要参考依据。
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| 关 键 词： | 双足机器人 足踝蹬地 行走速度 能耗 遗传算法 优化 |
| 收稿时间： | 2020-07-30 |
Parameters Optimization of Ankle Push-off of Planar Bipedal Robot Based on Genetic Algorithm |
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| JI Qiaoli,QIAN Zhihui,REN Lei,REN Luquan. Parameters Optimization of Ankle Push-off of Planar Bipedal Robot Based on Genetic Algorithm[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2020, 51(S1): 584-591 |
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| Authors: | JI Qiaoli QIAN Zhihui REN Lei REN Luquan |
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| Affiliation: | Jilin University;Jilin University;University of Manchester |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | biped robots ankle push-off walking speed mechanical cost of transport genetic algorithm optimization |
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