| 环形一级倒立摆系统单神经元PID控制仿真 |
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| 引用本文： | 胡小兵,刘成忠,赵晓军.环形一级倒立摆系统单神经元PID控制仿真[J].甘肃农业大学学报,2016(5):132-136. |
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| 作者姓名： | 胡小兵 刘成忠 赵晓军 |
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| 作者单位： | 甘肃农业大学工学院,甘肃兰州,730070 |
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| 基金项目： | 甘肃省自然科学基金资助项目(1208RJZA133)，甘肃省干旱生境作物学重点实验室开放基金资助项目(GSCS-2012-15)，甘肃农业大学青年导师基金资助项目(GAU-QNDS-201309) |
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| 摘 要： | 【目的】针对环形一级倒立摆的稳定控制问题,提出一种基于单神经元PID的控制算法.【方法】通过拉格朗日方法推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,设计了单神经元PID控制器,该控制器不但结构简单,而且具有良好的自适应性和鲁棒性,并采用有监督Hebb学习规则对加权系数进行修正.在Matlab中的Simulink仿真平台下,分别使用单神经元PID控制、常规PID控制和LQR控制,对环形一级倒立摆进行控制仿真.【结果】单神经元PID控制较常规PID控制与LQR控制获得更好的控制效果,能够有效地解决环形一级倒立摆的控制问题.
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| 关 键 词： | 环形倒立摆 单神经元PID PID控制器 LQR控制器 |
Neuron PID control simulation of rotary single inverted pendulum system |
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