| 基于LabVIEW的农用车辆视觉导航控制系统设计与仿真 |
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| 引用本文： | 王晨,李景彬,温宝琴.基于LabVIEW的农用车辆视觉导航控制系统设计与仿真[J].甘肃农业大学学报,2016(5):120-125. |
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| 作者姓名： | 王晨 李景彬 温宝琴 |
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| 作者单位： | 石河子大学机械电气工程学院,新疆石河子,832003 |
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| 基金项目： | 兵团科技创新团队建设(2011CC003)，石河子大学杰出青年项目(2014ZRKXJQ04) |
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| 摘 要： | 【目的】为了实现农用车辆的自动导航.【方法】以LabVIEW图像采集以及模糊控制为主进行智能农业车辆控制系统的设计.首先在NI vision assistant环境下利用灰度化、像素分布、边缘检测、路径拟合等算法进行图像处理以及提取导航路径信息.之后利用Labview环境下的PID and Fuzzy Logic Toolkit工具箱确定隶属度函数并设计出模糊控制规则,再通过去模糊化后对农用车辆转向采取合理的控制策略,使得农用车辆平稳快速地行使.最后利用MATLAB环境下Simulink建立数学仿真模型,观察转向角信号对偏差角信号的跟踪情况.【结果】仿真表明,在周期10s下,幅度为10°的正弦波信号,对转向信号有着较好的跟踪能力,还可看出有较小的相位偏差,需要通过对控制器后续的控制策略优化来进行消除.
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| 关 键 词： | 视觉导航 控制策略 路径识别 LabVIEW |
Design and simulation of visual navigation control system for agricultural vehicle based on LabVIEW |
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