基于CAN协议的多电机控制

根据CAN总线的技术规范,编制CAN总线高层通信协议,实现对电机群的协同控制。该电机群控制系统以STM32ARM为运动控制器,以四个电机为控制对象,各电机控制模块之间通过CAN总线实现通信。以两个电机为控制对像的模拟测试结果表明,编制的CAN总线的高层通信协议简单可靠,且系统的同步性和稳定性都较好。