一种基于威胁势场的A星路径规划算法

为了解决传统A星算法在路径规划中因忽略障碍物威胁而导致规划路径并不安全的问题,提出了一种基于威胁势场的A星路径规划方法,该方法中将障碍物理解成一个具有威胁势场的对象,威胁值与离障碍物的距离成反比关系,将该威胁值引入估价函数中,作为整个估价函数的评价标准,经过仿真实验验证,该方法实现了威胁最小的有效路径规划,提高了路径规划的安全性能。