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| 重载荷多旋翼植保无人机自抗扰鲁棒控制算法 | |
| 作者姓名： | 谭丹丹 |
| 作者单位： | 郑州旅游职业学院信息工程学院 |
| 基金项目： | 河南省科技攻关项目(编号：212102210058)； |
| 摘 要： | 为克服重载荷对多旋翼植保无人机喷施作业的不利影响,设计自抗扰鲁棒控制算法.首先建立重载荷植保无人机的数学模型,并分析植保无人机喷施作业的不确定性,然后分别针对位置模型和姿态模型设计自抗扰鲁棒控制算法,主要包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈3个部分,最终实现对重载荷多旋翼植保无人机的精确鲁棒控制.试验结果表明... |
| 关 键 词： | 多旋翼植保无人机 重载荷 喷施作业 不确定性 自抗扰控制算法 |