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农林用精准对靶机械手运动学建模及仿真
引用本文:罗护,高佳薇,姚善银,罗梦思.农林用精准对靶机械手运动学建模及仿真[J].农业机械,2023(8):80-83.
作者姓名:罗护  高佳薇  姚善银  罗梦思
作者单位:湖南交通工程学院
基金项目:国家级大学生创新创业训练项目《农林用精准对靶喷雾机器人》(项目编号:202213924021X)资助;
摘    要:本文对农林用精准对靶机械人蛇形机械臂运动学进行了建模和仿真。首先对精准对靶机械人研究背景及蛇形机械臂的结构进行了描述,对绳长和关节姿态角度关系进行数学建模,分析了蛇形机械臂绳长与关节姿态角对应的关系,利用MATLAB对运动学模型进行了仿真验证,同时对机械臂末端轨迹进行了仿真。研究表明:关节与绳长建模与MATLAB仿真结果一致,验证了运动学建模的正确性。机械臂末端机构具有较大的可达空间,可以满足机械臂末端机构对靶运动空间。

关 键 词:农林用精准对靶机械人  蛇形机械臂  运动学建模  仿真
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