基于广义通用模型控制器的倒立摆串级控制系统设计

在保证倒立摆摆杆不倒的条件下,使小车位置可控,应用串级控制设计方法 ,首先推导出相应的模型,应用广义通用模型控制器的设计方法对于内环及外环进行设计,将被控对象的模型嵌入到控制器中,应用主导极点的思想对于控制器参数进行选择,仿真结果验证了控制系统具有良好的性能。