半步行弹性轮驱动力数学模型的研究

通过对弹性轮运动学，动力学分析，依据轮刺与土壤的相互作用，提出了计算该轮驱动力的数学模型。试验证明，按此数学模型计算的驱动力预测值和实测值之间表现有良好的一致性。从而证实了理化分析的正确性。