摆杆式取苗机构的设计与试验 |
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作者单位: | 新疆农业大学机电工程学院,乌鲁木齐830052;新疆师范高等专科学校信息科学与技术学院计算机教研室,乌鲁木齐830043 |
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基金项目: | 国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金;新疆维吾尔自治区项目;新疆维吾尔自治区项目 |
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摘 要: | 针对全自动移栽机取苗易伤苗、转移钵苗时机构冲击大等问题,结合新疆育苗农艺要求,设计了一种摆杆式取苗机构;根据取苗作业要求,规划了钵苗转移路径和各运动副的运动姿态,并构建直角坐标系;利用位姿方程,求解出末端执行器参数方程;通过软件仿真计算出机构取苗轨迹,表明轨迹满足预期轨迹设计要求。样机试验表明:平均取苗成功率为97.1%,基质损伤苗率为2.9%,茎杆损伤率为1.3%,机构可靠性较高,对钵苗的损伤较小,可为开展移栽装备的全自动化研究提供参考。
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关 键 词: | 钵苗 取苗机构 运动副 摆杆式 |
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