基于大数据监测的植保无人机动作决策研究

为了实现山区果树喷洒农药自动化,基于大数据监测,采用卫星导航与图像识别技术,完成了植保机动作动作决策,实现了快速转场与喷药精确飞行。采用GNSS卫星导航技术,设定山区果园喷药开始位置及其航迹点,实现快速转场。利用图像识别处理技术,基于过绿灰度化方法,建立图像灰度计算式,采用大津法实现图像分割;对图像进行中值滤波和膨胀腐蚀填充方法,清晰树冠边界;提取树冠边界点坐标,采用二次多项式拟合,计算航迹线及航向角,并建立卫星导航与图像识别导航转换规则。测试结果表明:植保机航迹与测试点吻合,最大误差为0.45m。