| 水田环境下水稻直播机自动驾驶控制方法 |
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| 引用本文： | 张 雁,李彦明,刘翔鹏,陶建峰,刘成良,李瑞川.水田环境下水稻直播机自动驾驶控制方法[J].农业机械学报,2018,49(11):15-22. |
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| 作者姓名： | 张 雁 李彦明 刘翔鹏 陶建峰 刘成良 李瑞川 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院;山东五征集团 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2016YFD0700505）、上海市青年科技英才杨帆计划项目(18YF1411000)和上海市科技兴农推广项目（沪农科推字(2016)第1-6-1号） |
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| 摘 要： | 为了解决无人化水稻直播机在水田里应用时精度不高的问题,本文提出了一种在不平整泥泞水田环境中的水稻直播机自动驾驶控制方法。本文首先建立了水稻直播机的运动学模型,基于横向偏差和航向角偏差,提出了一种用于直线作业段的非线性转向控制算法。为了避免水田路面不平坦对定位系统的影响,通过倾角传感器获取车身姿态,修正定位误差。通过检测计算位置与地边的相对距离,实现了地头自动转弯。实验表明,本文控制方法的路径跟踪平均绝对误差为0.027m,具有较好的跟踪精度和稳定性,且自动转弯算法切实有效,提供了一种在水田环境下可行的自动驾驶控制方法。
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| 关 键 词： | 水稻直播机 水田环境 自动驾驶 控制方法 |
| 收稿时间： | 2018/6/23 0:00:00 |
An Automatic Drive Control Technique for Rice Drill Seeder in Uneven Paddy Fields |
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| ZHANG Yan,LI Yanming,LIU Xiangpeng,TAO Jianfeng,LIU Chengliang and LI Ruichuan.An Automatic Drive Control Technique for Rice Drill Seeder in Uneven Paddy Fields[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2018,49(11):15-22. |
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| Authors: | ZHANG Yan LI Yanming LIU Xiangpeng TAO Jianfeng LIU Chengliang and LI Ruichuan |
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| Institution: | Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University and Shandong Wuzheng (Group) Co.,Ltd. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rice drill seeder paddy fields automatic drive control method |
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