| 考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析 |
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| 引用本文： | 王庚祥,刘宏昭,龚春园,原大宁. 考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析[J]. 农业机械学报, 2013, 44(11): 308-315 |
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| 作者姓名： | 王庚祥 刘宏昭 龚春园 原大宁 |
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| 作者单位： | 西安理工大学;西安理工大学;西安理工大学;西安理工大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51275404）、陕西高校省级重点实验室科研资助项目（2010JS080）、西安理工大学优秀博士学位论文研究基金资助项目（102-211209）和陕西省重点学科建设专项资金资助项目 |
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| 摘 要： | 分析了一种4-SPS/CU并联机构的运动学,将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响,关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型,将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩擦力视为内力,首先考虑该机构的恰约束从动关节的摩擦力,再以“库伦+粘性”摩擦模型为基础,利用牛顿-欧拉法分别对该机构的驱动支链、恰约束从动支链与上平台建立了含摩擦的动力学模型。在已知上平台运动轨迹的情况下,通过该动力学方程得到了该机构的关节约束反力/力矩。基于驱动支链正压力与各关节约束反力/力矩之间的关系,导出了该机构的驱动摩擦力模型,并成功地将驱动摩擦力引入到该机构的动力学模型中。为对该动力学模型进行有效的仿真计算,制定了其数值仿真迭代过程。仿真结果说明关节摩擦力的存在对该机构的驱动力产生显著的影响。
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| 关 键 词： | 并联机构 “库伦+粘性”摩擦模型 动力学 牛顿-欧拉法 |
Dynamics Analysis of Parallel Mechanism with Joint Friction |
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| Wang Gengxiang,Liu Hongzhao,Gong Chunyuan and Yuan Daning. Dynamics Analysis of Parallel Mechanism with Joint Friction[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2013, 44(11): 308-315 |
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| Authors: | Wang Gengxiang Liu Hongzhao Gong Chunyuan Yuan Daning |
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