| 采摘机器人果实识别的多源图像配准 |
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| 引用本文： | 冯娟,刘刚,王圣伟,马晓丹,周薇. 采摘机器人果实识别的多源图像配准[J]. 农业机械学报, 2013, 44(3): 197-203 |
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| 作者姓名： | 冯娟 刘刚 王圣伟 马晓丹 周薇 |
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| 作者单位： | 1. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;河北农业大学信息科学与技术学院,保定071001
2. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(31071333);保定市科学技术研究与发展计划资助项目(12ZG011) |
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| 摘 要： | 为了提高果实识别的准确性,减少非结构化环境对识别的影响,使用基于光学混合探测(PMD)技术的深度摄像机与RGB摄像机组合捕获果园环境的多源图像;SURF算法提取待配准图像的尺度不变特征,欧式距离作为判断特征相似性的测度,最近邻与次近邻比值实现特征向量的初匹配,最近邻的搜索策略加速匹配过程;剔除异常点与优化模型交替迭代的方法提纯匹配结果;并以均方误差(MSE)、归一化互信息(NMI)和相关系数(COEF)作为配准效果的客观评价标准.不同试验结果表明:双摄像机组合丰富了锁定目标区域的信息量,配准算法的实时性、鲁棒性及精度均能满足果园试验的要求.
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| 关 键 词： | 果实识别 非结构化环境 光学混合探测 多源图像 尺度不变特征 图像配准 |
Multi-source Images Registration for Harvesting Robot to Recognize Fruits |
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| Feng Juan,Liu Gang,Wang Shengwei,Ma Xiaodan and Zhou Wei. Multi-source Images Registration for Harvesting Robot to Recognize Fruits[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2013, 44(3): 197-203 |
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| Authors: | Feng Juan Liu Gang Wang Shengwei Ma Xiaodan Zhou Wei |
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| Affiliation: | China Agricultural University;Agricultural University of Hebei;China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Fruit recognition Unstructured environment Photo mixing detector Multi-source images Scale invariant feature Image registration |
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