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| 动态未知环境下移动机器人的路径规划新方法 | |
| 引用本文： | 曾艳明,庄慧忠,杜树新.动态未知环境下移动机器人的路径规划新方法[J].中国农机化,2010(5). |
| 作者姓名： | 曾艳明 庄慧忠 杜树新 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学工业中心,江苏镇江,212013 2. 上海工程技术大学高等职业技术学院机电工程系,上海,200437 3. 浙江大学工业控制技术国家重点实验室/智能系统与决策研究所,杭州市,310027 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助 |
| 摘 要： | 首先提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的未知静态环境下移动机器人的路径规划方法.对于动态未知环境下的路径规划,采用自回归模型预测各障碍物位置,并把预测位置视为障碍物下一时刻的瞬时静态位置,从而将动态障碍物环境转换成瞬时静态障碍物环境,应用静态路径规划方法实现动态未知环境的路径规划. |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 动态未知障碍物环境 轨迹预测 |
New Path Planner for Mobile Robot in Dynamic Unkown Environment |
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| ZENG Yan-ming,ZHUANG Hui-zhong,DU Shu-xin.New Path Planner for Mobile Robot in Dynamic Unkown Environment[J].Chinese Agricul Tural Mechanization,2010(5). | |
| Authors: | ZENG Yan-ming ZHUANG Hui-zhong DU Shu-xin |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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