轮式农机电动方向盘转向系统的设计与验证 |
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引用本文: | 章少岑,魏新华,卢泽民,陈辉跃,吉鑫.轮式农机电动方向盘转向系统的设计与验证[J].农机化研究,2023(5):233-238. |
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作者姓名: | 章少岑 魏新华 卢泽民 陈辉跃 吉鑫 |
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作者单位: | 1. 江苏大学农业工程学院;2. 现代农业装备与技术教育部重点实验室;3. 邳州市运河街道农业技术推广服务中心 |
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基金项目: | 国家重点研发计划项目(2019YFB1312302); |
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摘 要: | 智能农业机械装备作为“中国制造2025”十大领域之一,其自动驾驶技术日益成为行业重点研究对象。电控转向技术是自动驾驶技术的基础,对轮式农机的转向轮的控制效果直接影响自动驾驶的实际性能。为此,以约翰迪尔C230型轮式收割机为试验平台,采用电动方向盘替代原装方向盘,结合转向轮角度传感器构成反馈闭环控制,提出了一套简易可行的控制算法设计方法,并设计了适用于该型收割机的前馈-PID控制算法。最后,通过试验验证了转向控制系统的控制性能满足应用要求,为后续自动驾驶技术的研究奠定基础。
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关 键 词: | 农业机械 自动驾驶 转向控制 前馈PID 临界比例度法 |
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