| 基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位 |
| |
| 引用本文： | 王辉,毛文华,刘刚,胡小安,李树君. 基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位[J]. 农业机械学报, 2012, 43(12): 165-170 |
| |
| 作者姓名： | 王辉 毛文华 刘刚 胡小安 李树君 |
| |
| 作者单位： | 1. 中国农业机械化科学研究院,北京,100083
2. 中国农业大学信息与电气工程学院,北京,100083 |
| |
| 基金项目： | “十二五”国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B07)、国家重点基础研究发展计划（973计划）资助项目(2012CB723704)和国家博士后科学基金面上项目（2012M510622） |
| |
| 摘 要： | 为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统.模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性.实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2 cm.提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240 cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9 em;当工作距离为150 cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4 cm;当工作距离小于100 cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0 cm.
|
| 关 键 词： | 苹果 采摘机器人 识别 定位 |
Identification and Location System of Multi-operation Apple Robot Based on Vision Combination |
| |
| Wang Hui,Mao Wenhu,Liu Gang,Hu Xiaoan and Li Shujun. Identification and Location System of Multi-operation Apple Robot Based on Vision Combination[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2012, 43(12): 165-170 |
| |
| Authors: | Wang Hui Mao Wenhu Liu Gang Hu Xiaoan Li Shujun |
| |
| Affiliation: | Chinese Academy of Agricultural Mechanization Sciences;Chinese Academy of Agricultural Mechanization Sciences;China Agricultural University;Chinese Academy of Agricultural Mechanization Sciences;Chinese Academy of Agricultural Mechanization Sciences |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Apple Picking robot Identification Location |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《农业机械学报》下载全文 |
|
