基于PLC的采摘机器人作业路径避障系统设计 |
| |
作者姓名: | 苑葵 李素静 |
| |
作者单位: | 唐山科技职业技术学院,河北 唐山 063001;唐山科技职业技术学院,河北 唐山 063001 |
| |
摘 要: | 为提高果实采摘效率,基于PLC技术设计了采摘机器人的作业路径避障系统。系统主要由信息获取系统、工控机主程序及运动执行系统等部件组成,通过PLC技术对路径规划和果实的采摘、运输进行控制,并采用改进的蚁群算法对最优路径进行规划。对采摘机器人在温室环境下进行性能测试,结果表明:采摘机器人可以实现作业路径避障,并完成果实的采摘,工作性能稳定,能够满足农户对采摘机器人的使用和性能要求。
|
关 键 词: | 采摘机器人 PLC技术 作业路径避障系统 改进的蚁群算法 |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|