采摘机器人执行末端控制系统设计
—基于PLC三自由度控制 |
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引用本文: | 葛笑寒.采摘机器人执行末端控制系统设计
—基于PLC三自由度控制[J].农机化研究,2020,42(6). |
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作者姓名: | 葛笑寒 |
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作者单位: | 三门峡职业技术学院, 河南 三门峡 472000;河南科技大学 应用工程学院, 河南 三门峡 472000 |
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摘 要: | 为了提高采摘机械手执行末端的定位精度和动作效率,提出了一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案,并对控制系统的硬件结构和软件执行流程进行了详细的设计,采用步进电机和PLC编程控制实现了采摘机械手执行末端的三自由度动作。为了验证方案的可行性,建立了MCGS组态环境界面,并对系统的运行进行监控和仿真调试。结果表明:采用PLC编程控制器可以成功地实现采摘执行末端的自动控制,采摘机械手执行末端具有较高的控制精度和执行效率,将PLC控制器引入到采摘机械手的控制系统中是可行的。
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关 键 词: | 采摘机器人 执行末端 PLC控制 三自由度 定位精度 |
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