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| 基于螺旋理论的可变刚度机械臂关节研究 | |
| 作者姓名： | 陈龙凯 张帆 蒋家鹏 于潇潇 吴凯宇 |
| 作者单位： | 201620 上海市 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院;201620 上海市 上海工程技术大学 机器人智能控制实验室 |
| 摘 要： | 为提高手术器械的姿态调整能力,以更好地适应手术环境的需求,提出一种新的可变刚度机械臂关节,该关节通过自身结构的改变来实现变刚度.基于旋量理论,通过线性相关性来研究关节的可动性,并进行ADAMS运动学仿真和3D打印模型实验,最终确定该关节的可实施性. |
| 关 键 词： | 变刚度 ADAMS仿真 机械臂关节 |
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