| 基于QBP-PID的履带式作业机全向调平控制研究 |
| |
| 引用本文： | 孙泽宇,夏长高,蒋俞,郭逸凡,汪若尘. 基于QBP-PID的履带式作业机全向调平控制研究[J]. 农业机械学报, 2023, 54(12): 397-406 |
| |
| 作者姓名： | 孙泽宇 夏长高 蒋俞 郭逸凡 汪若尘 |
| |
| 作者单位： | 江苏大学;江苏林海动力机械集团有限公司 |
| |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2016YFD0700400）和江苏大学农业装备学部项目（NZXB20210101） |
| |
| 摘 要： | 针对丘陵山区农业机械作业时的机身倾角变化大、工作品质和作业安全性差等问题,以履带式作业机为研究对象,设计了一种基于“3层车架”的液压全向调平系统,并提出了复合Q学习-BP神经网络-PID(QBP-PID)的全向调平控制策略。首先,给出了全向调平整机结构方案和工作原理,在此基础上,建立了包含全向调平系统的履带式作业机整机动力学模型。然后,针对PID控制参数难以整定的问题,通过BP神经网络对PID控制参数进行实时更新,并引入Q学习算法对神经网络连接权值进行在线更新,建立了全向调平复合QBP-PID控制器。仿真结果表明,QBP-PID控制下,20°横向调平时间为2.8 s, 25°纵向调平时间为3.2 s,相较于PID与BP-PID控制,减小了调平时间,并且未出现超调量。最后,进行横坡路面和纵坡路面的整机试验,与仿真结果相比,横向和纵向调平时间误差为0.6 s和0.4 s,且平地路面机身倾角小于1.5°,满足丘陵山区农业机械调平性能需求。
|
| 关 键 词： | 履带式作业机 全向调平 丘陵山区 QBP-PID 整机试验 |
| 收稿时间： | 2023-05-08 |
Omnidirectional Leveling Control of Crawler Machine Based on QBP-PID |
| |
| SUN Zeyu,XIA Changgao,JIANG Yu,GUO Yifan,WANG Ruochen. Omnidirectional Leveling Control of Crawler Machine Based on QBP-PID[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2023, 54(12): 397-406 |
| |
| Authors: | SUN Zeyu XIA Changgao JIANG Yu GUO Yifan WANG Ruochen |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | crawler machine omnidirectional leveling hilly mountainous area QBP-PID complete machine test |
|
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《农业机械学报》下载全文 |
|
